1、“.....,,,,,,,,,,,,,,,,,,,附录中文翻译五轴可重构机床的控制和发展文章主要介绍混合可重构机床的发展，这种混合可重构机床主要是由具有三个自由度模块和两自由度串行线性工作台组成的三脚架并联机床。安装在龙门系统上的并联机床能够重新配置它的位置和方向。基于并联机构的三脚架设计，这种被动的链接可以提高刚度并增加工作负荷。为了避免广泛的致动的热积累，通过具有恒定长度的制动器驱动三个关节。并联机床的几何构型是最好和最高的精度优化，在本文中，其控制系统和原型开发是重点。应用个开放的体系结构，其控制方法已被开发和验证，以及相应的软件工具可重构已实施的控制系统的软件......”。

2、“.....可重构制造系统成为提高竞争力和制造系统适应性的有效手段。由模块化的组件，可以设置以满足最小的加工要求重构或非经常性费用。调整机器的能力，允许快速的上升和鲁棒性适应动态生产环境的各种变化。专业生产机械通常属于资本密集型。个有效的办法有潜力减少机械加工的单位成本同个系统可以作用于不同的任务，因此，提高资源的利用，以及机模块与定的体积可以使个大规模生产模式被制造和组装出来成为可能。使个系统可重构的基本策略是系统的模块化设计。在模块化的体系结构，系统是由组模块组成的。这些模块可以与另个类似的连接，和不同的系统配置可以通过使用不同类型的模块生成，改变模块的数量，或改变模块连接的拓扑结构这几种方法......”。

3、“.....在机床工业系统的标准化已被人熟知。组合机床已上市很多年了。在七十年代国际标准成为可用的机器模型。研究人员已经在提高组合机床上作出了不懈的努力。例如，汉诺威大学初始化个称为先进的机床模块综合项目的题目为支持模块化机床客户特定的配置设计。然而，值得注意的是对产品进行模块化的机床制造商的首要目标是产生变异另方面，机床用户还是购买具有特定配置的系统和他们分期付款后很少重新配置后的系统。不同于传统的组合机床，密歇根大学的可重构机床的目的是模块化，可积性，定制，兑换，和可诊断性。该系统被设计的目的是在动态环境中能频繁重构。然而不幸的是，由于设计理念落实不到位......”。

4、“.....可重构并联机床是另种配置的工具机。从理论上讲，它有潜力实现高速，高精度，并能处理较重间。我们制定的正向运动学问题作为个多项式方程的系数可以自动确定。如图所示图，在关节空间的例子已经说明了原型并联机床。在外荷载作用下的挠度。刚性体的内部或外部荷载引起位置和方位的下的挠度误差。刚度是衡量个并联机床知识管理能力抵抗变形的能力。系统刚度沿所有六个直角坐标运动轴的评价基于个动态静力模型。图分别显示了在所有六个运动轴的刚度分布，所有的活动关节在横截面中间的运动范围。驱动力的估计所有现有的并联机床使用运动控制，因此其动态模型变得不那么重要。然而，个典型的机器人的任务不仅具有给定的运动轨迹，也需要工作负荷的要求......”。

5、“.....在个极端的例子，当外部负载变得至关重要，动态模型需要估计如何使驱动关节具有抵抗外部负载的足够的驱动力。基于牛顿欧拉理论已开发的动态模型，建模过程如下位移，速度，和加速度的关节运动在给定末端执行器的运动得到的逆运动学模型速度和所有身体的关节和质心加速度衍生顺序的牛顿定律和欧拉方程适用于计算惯性力力矩平衡方程，并对每个机构的定义来自于身体的平衡方程组的系统的动态模型动态模型中得到的关节力力矩。驱动关节的驱动力，以及对任何被动关节的反应力，可以分析。图显示了个示例的驱动力对应于个给定的运动。控制结构和模型在系统重构后，加工操作需要控制组件包括三个线性致动器......”。

6、“.....和在工作台的两个线性致动器。由于可重构机床是种混合机床，当运动的任务给定时，这些组件的运动就耦合了。对可重构机床控制结构如图所示。基于运动的三脚架并联连接所有的系统组件，包括三脚架的工具，控制的期望的主轴，和工作台。进给深度的确定是基于从主轴和三脚架的工具的转化。由于和轴关于主轴转动，则坐标必须补偿和位移。当本机定位在垂直方向的工具，电机及其控制的行为像具有倾斜和旋转工具头的有规律五轴机。刀具路线是在笛卡尔空间的生成和处理的，用五轴联动机快速加工通用凸轮。操作，编程，和三脚架控制模块对用户来说都是透明的。个机器定位指令的最后三个组成部分和是用来代表来自于你运动学三驱动关节的位移......”。

7、“.....额外的转换则必须进行。对于般的转换计算，齐次坐标的使用，使机器人的控制得到了发展。对加工过程的离线仿真是有很大帮助的。当头部角度趋近于水平，工作方框将退化。在水平位置，机器松动的自由度，工具轴在平面移动。的负荷。然而，该并联机构的性能没有得到很好的研究。大多数的市场销售的是高成本的机器，提供的精度比传统机床较低，。并联机床竞争需要开展更多的研究。例如，赵等人。提出了个新的具有六自由度的并行模拟器这种新的采用冗余的容量能够抵御外部负载的增加，延长促动器的寿命。冗余度机器人逆运动学往往是由伪逆法解决王等人在速度和加速度水平的冗余关系的分辨率上扩展了这方法......”。

8、“.....云李开发了柔性铰链的刚度模型他们的工作在预测挠度和提高重构精度上具有重要的意义。研究人员在对可重构机器人系统上可不断进步。例如，个类型的平方立方单元模块被作为个基本要素建立各种机器人构型而有着不同的应用。有针对性的配置可以是开环，闭环，或两者的组合。开发个具有成本效益的并联机床，三脚架并联机床有两个显著的优点，即通用性和闭环机构的好处。三脚架并联机床在现有的个人知识管理系统中是最通用的。个三脚架并联机床通常具有三个自由度。根据它的结构，它可以使端部执行器的运动产生纯旋转的，纯粹的平移，或者旋转和平移的混合运动。三脚架并联机床由于加工操作的大部分需要五或更少的自由度运动，因而可以执行许多不同的加工操作......”。

9、“.....作为个单独的设备，它可以是个替代的三或更少的自由度的传统机床。作为个系统模块，它可以结合其他驱动模块或子系统。具有个被动的腿的三脚架机已经被提出，其设计方法技术和辅助设计工具箱的细节已被报道，。在本文中，将主要提到该机床的控制方法和实施。本文的其余部分安排如下。在节中，介绍混合机的结构，专门研究用于定位的平行结构，其运动学模型将会看到。在和节，分别讨论了系统的控制要求，并提出了相应的控制结构。控制模型开发的机床，以及控制系统的实现进行了讨论。在节中，介绍了系统重构的校准方法。最后，在节中，总结了本文的研究工作......”。