1、“.....反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真，我们可以从两个方面进行讨论，即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏......”。

2、“.....屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸,张航单级倒立摆系统控制方法设计黄宏格直线倒立摆机理模型及控制性能研究中南大学刘义,陈广义自适应模糊控制在倒立摆系统中的应用深圳信息职业技术学院学报,图未调整参数系统响应图由图可知系统响应是不稳定的，需要调整参数，和，直到获得满意的控制结果。首先增加比例系数，观察它对响应的影响，取，系统响应如下当时图参数时系统响应图系统稳定时间约为秒。由于此时稳态误差为，所以不需要改变积分环节可以改变积分系数，观察系统响应会变坏系统响应的超调量比较大，为了减小超调，增加微分系数，取......”。

3、“.....系统稳定时间约为秒，稳态误差为，超调量为。如果再加积分，则结果会变。当时，图参数时系统响应图相对图来讲，这次结果明显变坏。但是作出调整，则结果为图参数，时系统响应图这个结果也是令人满意的。小车位置控制算法仿真程序为持续发展，具有十分显著的生态效益。药材种植是在较为安全环境下进行的生产，防治病虫害要求以生物防治为主，保持农业生态环境的良性循环，不用和少用化学农药，提倡增施腐熟有机肥这样不仅有效地减少了土壤污染源，而且保护了生产的安全，有效地提高了区域人民的生活质量和水平微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分即误差的变化率成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件环节或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器......”。

4、“.....甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。参数的调整控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在般采用的是临界比例法。利用该方法进行控制器参数的整定步骤如下首先预选择个足够短的采样周期让系统工作其次仅加入比例控制环节......”。

5、“.....记下这时的比例放大系数和临界振荡周期再次在定的控制度下通过公式计算得到控制器的参数。控制器的控制质量如何，很大程度上取决于其三个参数，和，因此需要对这三个参数进行整定。第五章直线级倒立摆的设计及仿真控制器的设计控制系统设计原理首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上。系统控制结构框图如下图直线级倒立摆闭环系统简化图该系统的输出为控制器被控制对象图摆杆角度控制结构框图其中被控对象传递函数的分子项被控对象传递函数的分母项控制器传递函数的分子项控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由式子可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数控制器的传递函数为只需调节控制器的参数，就可以得到满意的控制效果。前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化呢考虑小车位置，得到改进的系统框图如下图同时考虑摆角和小车位置且考虑输入信号的系统框控制器被控制对象控制器被控对象被控对象其中，是摆杆传递函数，是小车传递函数。由于输入信号......”。

6、“.....对保持和保护生态环境具有重要的现实意义。总之，药材种植基地建设是项安农稳农工程，也是项确保农户稳定增收的富民工程，更是我们煤炭资源城市经济可持续发展的新型特色产业。要抓住全国全省支农资金整合的政策机遇，创新工业反哺农业机制，按照工厂化管理模式，把药材种植基地建设成规模集中管理规范特色明显经济效益好的标准化生产基地。第七章综合实力学历构成及分工构成县盛源种养殖专业合作社以里洪水村委会为主体，现有骨干社员人，其中党支部书记翟玉明大学专科学历，队队长高职学历，个高中毕业学历，人为初中学历。其余普通社员均为初中毕业。项目单位下设财务部技术部销售部。村支书负责项目各项工作的监督检查队长负责各项工作的具体实施协调各部工作，使合作社健康快速发展二队长负责财务工作，使资金合理有序准确到位三队长负责技术部，负责人员的培训，新品种新技术的引进，解决药材种植中遇到的切问题四队长负责产品的销售，不断拓展产品市场。新品种及新技术引进合作社把科技兴农做为长期发展的主导思想，计划每年拿出万元用于新品种新技术的引进和推广，加大科技投入力度......”。

7、“.....第八章项目实施进度计划工程建设期年。项目计划分两步完成，第步到年底完成亩土地的平整种株的选育等相关工作第二步到年底完成建设规模。项目计划投资万元，考虑到设计施工管理各项工作紧密配合，顺利进行，且施工单位组织足够的人力物力，全面铺开，穿插进行，工期可提前完成。年月完成土地的平整种株的选育年月完成水电路等基础设施建设年月完成建设规模。第九章环境保护措施及节能主要污染源及污染物本项目有可能对环境产生污染的三废主要有废气该项目建设工程无工业废气产生，只是生活需要供给部分蒸汽及施肥防病过程中产生的些气体。废旧膜主要是种苗选育过程中的拱棚膜。主要治理措施本项目在设计时已对上述污染物均采取措施予以综合治理，使生产过程中产生的灰渣及残枝病叶等实行定点堆放，进行无害化处理。肥料以有机肥为主，适当使用无机肥病虫害以防为主，必要时全部使用生物环保型农药。废旧膜及时回收，可重复利用。职业安全危害因素本项目在生产过程中无毒气辐射等产生，喷施有机农药生物农药都要按要求安全操作，否则操作不当或管理疏漏会造成人身伤害......”。

8、“.....严格执行国家有关森林防火及有关工程防火的有关规范。按防火规范和消防要求配置消防设施，在示范基地配备必要的防火设施，并依实际地理位置状况建立贮水池以备灭火使用。检验检测示范工程基地成立土肥测定站，检测及管理人员定额为人。土壤养分在产前产中检测两次，及时送达检测结果，提出方案，提供营养配方，实行准入管理。节能水利基础设施采用管，防渗防漏性能好。采用地膜覆盖技术，降低土壤蒸发量。方面可以减少土壤水分蒸发，另方面可以提高地温，降低拱棚相对湿度，节约了除湿的构图转换成图同时考虑摆角和小车位置但不考虑输入信号的系统框图其中，反馈环代表我们前面设计的摆杆的控制器。注从此框图我们可以看出此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制。小车位置输出为其中分别代表被控对象和被控对象传递函数的分子和分母。和代表控制器传递函数的分子和分母。下面我们来求，根据第三章的推导，有可以推出小车位置的传递函数为其中可以看出小车的算式可以简化成被控对象控制器被控对象控制器设计仿真控制仿真......”。

9、“.....即摆杆角度讨论和小车位置讨论。摆杆角度控制算法仿真假设，我们施加的脉冲信号，观察指标。脉冲信号仿真源程序为仿真结果为当时有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。参考文献单波,徐燕,赵建涛预测控制算法及其在倒立摆中的应用华北电力大学学报肖军模糊控制在多变量非线性系统中的应用东北大学学报丛爽,张冬军,魏衡华单级倒立摆三种控制方法的对比研究系统测量与控制,高强,王云亮,刘红金,张鹏,刘凉智能控制系统的应用研究基于的倒立摆模糊控制实现控制与决策王辉，屈保存，贺超英类非线性系统的模糊自适应控制器设计湖南大学学报自然科学版杨世勇,徐莉苹,王培进单级倒立摆的控制研究控制工程严雪莉,江汉红单级倒立摆控制方法的仿真对比研究测控技术阳武娇基于的阶倒立摆控制系统的建模与仿真电子元器件应用刘海龙倒立摆实验系统的设计与研究大连理工大学潘健,王俊,汤才刚基于倒立摆的两种控制策略的研究现代电子技术舒怀林基于神经网络的倒立摆控制系统机床与液压彭自然,罗大庸......”。