以建立发展的社会结构性基础。按照查尔斯泰勒对市民社会模式的看法就最低限度的含义来说，只要存在不受制于国家权力支配的自由社团，市民社会就存在了。就较为严格的含义来说，只有当整个社会能够通过那些不受国家支配的社团来建构自身并协调其行为时，市民社会才存在。作为对第二种含义的替代或补充，当这些社团能够相当有效地决定或影响国家政策方向时，我们便可以称之为市民社会。我国没有形成个真正意义上的市民社会，我国的法治建设是典型意义的政府主导型法治。但问题是，缺乏市民社会支撑和推动的法治究竟能走多远由此可见，逐步放松对社会团体的行政控制保护和促进社会团体的自治性成长，是实现由法治国家向法治社会转变的关键途径。中国结社自由困境的解决途径结社自由土壤的改造改革开放多年，中国社会总体状况发生了类似西方工业革命后的变化趋势，中国正在进行史无前例的现代化转型，这转型过程十分复杂。随着经济市场化进程迅速推进，利益日益多元化，新的社会阶层渐次显现，这结构性变迁打破了原有计划体制下的秩序状态，促使社会结构重新分化组合，分化组合的结果是形成了具有不同价值观与利益需求的多元社会力量。个人受组织身份的限制逐步减弱，寻求自身发展的选择余地不断增加，个人权利的状况开始改善，在政府行政组织之外的市民社会开始组织化进程，日益成为国家不可忽视的社会主体。伴随着社会资源占有与控制的多元化，个人独立性相对扩大，个人受组织身份的限制逐步减弱，寻求自身发展的选择余地不断增加，个人权利的状况开始改善。如家庭越来越小，人们的流动越来越频繁，传统的家庭家族和伦理的福利和伦理制度已逐步瓦解，也不能满足现代人们物质与精神的需求。在这种情况下，人们对生活方式有了新的要求，对结社权利结社自由也将越来越重视。政府指导观念的转变在我国，社会团体要获得真正的发展，离不开政府的认可和支持。政府要真正做到由直接管理转向间接的调控，政府职能的必须进行转变，要退出些领域，把些不该管管不了也管不好的事及职能交还给社会。这些自由流动资源和自由空间便自然由处于社团组织来占民主法治精神不无相悖之处，但是毕竟与我国当时的具体国情基本相符。结社自由立法是以国家为本位或者说是以便于政府对社会的管理对社团的控制为目的，还是以公民权利为本位保障公民实现结社自由为目的，这是个价值取向问题。随着时机条件的成熟，今后社团立法的价值取向，必须由国家权力本位向公民权利本位过渡。社团立法必须追求以社团与国家的和谐为核心，即社团成员之间社团成员与社团之间社团与外国或者国际社团之间在内的各种社团法律主体之间的和谐关系。中国结社自由立法模式构想结社自由作为我国公民的宪法基本权利，应当由部基本法律进行全面的调整与规范。结社法应当对社团的设立条件活动原则经费来源税收优惠监督管理措施等作出基本规范。社团的设立，应当坚持登记制，凡是符合条件的，必须予以登记，同时，强化事后监督管理。事后监督是现行立法最重大的缺憾之，今后的立法要着重解决事后监督制度的健全问题。我国社团立法首先就要制定基，完善相关的配套法律制度，为公民结社自由权的宪政价值的实现创造良好的法律环境。参考文献钱福臣现代宪政的法权配置与运作规律，法学研究年月期。王四新表达自由与真理，环球法律评论年第期，总第卷。王四新关于结社自由的几个小问题，广州大学学报，年第期。刘国德国和美国基本权利解释比较研究，环球法律评论年第期，总第卷。马岭宪法权利与法律权利区别何在，环球法律评论年第期。闫海表达自由媒体近用权与政府规制，比较法研究，年第期，总第期。侯健表达自由法制中的管理性权力，比较法研究，年第期，总第期。上官胚亮宪法基本权利的性质新论，云南大学学报法学版，年月，总第期。杨士林表达自由在我国构建和谐社会中的价值，法学论坛，年月，第卷，总期。李龙夏立安论结社自由权，法学，年第期。谢海定中国民间组织的合法性困境，社会观察，年第期。杜承铭论结社自由权的宪法权利属性价值及其限制，河北法学，年第期。王贵松解析结社自由的体系与限制，重庆社会科学，年第期。杨晓敏结社权形成之必然性分析，理论界年第期。吴玉章公法权利的时间结社现象的法学意义，法学研究年第期。致谢首先要感谢我的导师教授。能够以结社自由为题进行研究，这得益于老师的引导，是她的论文要结合工作实践和考虑研究空间的要求启迪了我。在以后的写作过程中，尽管付出很多努力，但仍然常常觉得困难重重，是导师对我的信心鼓舞着我勇敢地走下去。之后的多次沟通和征询意见，我不断地得到启发和指引，并最终论文得以成稿。我要感谢大学法学院的老师们，他们精彩的知识讲授，使我受益匪浅，已经成为我今生的宝贵财富。我要向法学院里那些为了我的考取学位付出很多辛苦和关怀的老师致谢，是他们默默作了很多，使得顺利陪伴着我这路。最后，我要向我生命中最重要的亲人们致谢，他们是我积极向上的动力和源泉。社会生活层面对自身利益的保护与追求，因此，它有追求自治的内在冲动，以实现其不同于国家公共利益的特殊利益。总的来说，在我国，无论是官办的社会团体还是民间的社会团体，都处于政府的直接领导之下，不具有完整意义上的独立性和自治性。在发挥职能上，社会团体只不过是政府与社会之间的中间层，有人称这为政府实施社会控制第二纵向沟通渠道，在公众和政府之间发挥着媒介沟通或桥梁的作用。我国社会团体的半官半民性从眼前利益的角度看，这倒也使社会团体获得了双重资源渠道社会团体既可以通过官方渠道，也可以通过民间渠道谋求发展资源，不断壮大自身力量。但这也不可避免地使我国的社会团体处于在夹缝中求生存的尴尬处境，即其运作既要受行政机制又要受自治机制的双重作用，社会团体活动的目的也同时要满足社会和政府的双重需要，活动领域是社会和政府共同认可的交叉地带。可以说，这就是我国这种管理体制的不妥之处。政府管得过多统得过严，而且限制民间团体相互间的竞争，这样不仅社会团体的自主性发挥不够，也必将影响政府对社会团体的宏观引导与服务，实际上还是使社会团体处于自发盲目发展的状态。从长远看，这对我国市民社会的发育成长是极为不利的。而市民社会正是法治国家赖本法构起到减速和增大扭矩的作用。两种手爪使用同样的与手腕连接的机械接口。机驱动，开环控制。由于大臂俯仰和小臂俯仰运动的力矩很大，分别为和左右，如果使用电机直接驱动的话，要求电机的输出扭矩很大，因此考虑在大臂关节和小臂关节处使用减速器。常用的减速器有行星减速器和谐波减速器等。谐波减速器具有传动比大承载能力强传动平稳体积小重量轻的优点，已广泛应用在现代机器人中。因此在大臂和小臂关节处使用了谐波减速器，减速比分别为和，使用的步进电机输出扭矩分别为和。在现代机器人结构中广泛使用着各种机器人轴承，常用的有环形轴承和交叉滚子轴承。这几种机器人专用轴承具有结构简单紧凑，精度高刚度大，承载能力强可承受径向力轴向力倾覆力矩和安装方便等优点。但考虑到这些轴承价格昂贵，而使用普通的球轴承或滚子轴承也能满足结构的需要，所以在该机器人的结构中仍然全部采用球轴承。在电机的布置上，考虑尽量将电机放置在相应的操作臂的前端，这样可以减小扭矩，同时也可以起到重力平衡的作用，但同时尽量避免过长的传动链，以简化结构，减少诱导运动。参考同类机器人的运动参数，结合工作情况的需要，定出该型机器人的运动参数如下关节关节关节关节关节关节最大加速度各关节转动范围关节旋转关节或移动关节连接起来的开式运动链。开链结构使得机器人的运动分析和静力分析复杂，两相邻杆件坐标系之间的位姿关系末端执行器的位姿与各关节变量之间的关系末端执行器的受力和各关节驱动力矩或力之间的关系等，都不是般机构分析方法能解决得了的，需要建立套针对空间开链机构的运动学静力学方法。末端执行器的位置速度加速度和各个关节驱动力矩之间的关系是动力学分析的主要内容，在手臂开链结构中，每个关节的运动受到其它关节运动的影响，作用在每个关节上的重力负载和惯性负载随手臂位姿变化而变化，在高速情况下，还存在哥氏力和离心力的影响。因此，机器人是个多输入多输出的非线性强耦合位置时变的动力学系统，动力学分析十分复杂，因此，即使通过定的简化，也需要使用不同于般机构分析的专门分析方法。其次，由于开链机构相当于系列悬臂杆件串联在起，机械误差和弹性变形的累积使机器人的刚度和精度大受影响。因此在进行机器人机械设计时特别要注意刚度和精度设计。再次，机器人是典型的机电体化产品，在进行结构设计时必须要考虑到驱动控制等方面的问题，这和般的机械产品设计是不同的。另外，与般机械产品相比，机器人的机械设计在结构的紧凑性灵巧性方面有更高的要求。与机器人有关的概念以下是本文中涉及到的些与机器人技术有关的概念。自端执行器在空间的位置，后三关节决定了末端执行器在空间的姿态。传动系统的布置总体结构方案确定后，作出机器人结构草图。在传动系统的布置方面，尝试了多种不同的方案。主要有以下几种，见图。方案图传动链最短，诱导运动少。但手腕结构尺寸大，重量大，腰部结构复杂。方案图方案图腰部结构简单，便于应用重力进行力矩平衡，但大小臂结构复杂，传动链长，诱导运动多，方案图传动链短，手腕重量轻，结构紧凑。综合考虑，最以建立发展的社会结构性基础。按照查尔斯泰勒对市民社会模式的看法就最低限度的含义来说，只要存在不受制于国家权力支配的自由社团，市民社会就存在了。就较为严格的含义来说，只有当整个社会能够通过那些不受国家支配的社团来建构自身并协调其行为时，市民社会才存在。作为对第二种含义的替代或补充，当这些社团能够相当有效地决定或影响国家政策方向时，我们便可以称之为市民社会。我国没有形成个真正意义上的市民社会，我国的法治建设是典型意义的政府主导型法治。但问题是，缺乏市民社会支撑和推动的法治究竟能走多远由此可见，逐步放松对社会团体的行政控制保护和促进社会团体的自治性成长，是实现由法治国家向法治社会转变的关键途径。中国结社自由困境的解决途径结社自由土壤的改造改革开放多年，中国社会总体状况发生了类似西方工业革命后的变化趋势，中国正在进行史无前例的现代化转型，这转型过程十分复杂。随着经济市场化进程迅速推进，利益日益多元化，新的社会阶层渐次显现，这结构性变迁打破了原有计划体制下的秩序状态，促使社会结构重新分化组合，分化组合的结果是形成了具有不同价值观与利益需求的多元社会力量。个人受组织身份的限制逐步减弱，寻求自身发展的选择余地不断增加，个人权利的状况开始改善，在政府行政组织之外的市民社会开始组织化进程，日益成为国家不可忽视的社会主体。伴随着社会资源占有与控制的多元化，个人独立性相对扩大，个人受组织身份的限制逐步减弱，寻求自身发展的选择余地不断增加，个人权利的状况开始改善。如家庭越来越小，人们的流动越来越频繁，传统的家庭家族和伦理的福利和伦理制度已逐步瓦解，也不能满足现代人们物质与精神的需求。在这种情况下，人们对生活方式有了新的要求，对结社权利结社自由也将越来越重视。政府指导观念的转变在我国，社会团体要获得真正的发展，离不开政府的认可和支持。政府要真正做到由直接管理转向间接的调控，政府职能的必须进行转变，要退出些领域，把些不该管管不了也管不好的事及职能交还给社会。这些自由流动资源和自由空间便自然由处于社团组织来占民主法治精神不无相悖之处，但是毕竟与我国当时的具体国情基本相符。结社自由立法是以国家为本位或者说是以便于政府对社会的管理对社团的控制为目的，还是以公民权利为本位保障公民实现结社自由为目的，这是个价值取向问题。随着时机条件的成熟，今后社团立法的价值取向，必须由国家权力本位向公民权利本位过渡。社团立法必须追求以社团与国家的和谐为核心，即社团成员之间社团成员与社团之间社团与外国或者国际社团之间在内的各种社团法律主体之间的和谐关系。中国结社自由立法模式构想结社自由作为我国公民的宪法基本权利，应当由部基本法律进行全面的调整与规范。结社法应当对社团的设立条件活动原则经费来源税收优惠监督管理措施等作出基本规范。社团的设立，应当坚持登记制，凡是符合条件的，必须予以登记，同时，强化事后监督管理。事后监督是现行立法最重大的缺憾之，今后的立法要着重解决事后监督制度的健全问题。我国社团立法首先就要制定基