到既专业有细心，当然要在遵循法律法规的基础之上，结合正确的工作方法和丰富的专业知识，才能收到事半功倍的效果。致谢在论文的最后，我要对在我论文设计中给予我关心和帮助的老师和同学表示感谢。感谢我的指导教师老师，老师渊博的专业知识精益求精的工作作风，严以律己平易近人的人格魅力严谨的治学态度，将是我以后在工作中学习的榜样。还要感谢三年来曾教过我的所有老师们，是他们认真的备课严谨的教学，让我在大学三年的时间里所学到了再以后工作中强有力的理论知识，为以后的工作奠定了良好的基础。同时我也感谢我的父母在此期间对我的支持与理解，单位同事对我的帮助和鼓励。再次感谢评委老师们辛勤的评阅工作,参考文献谢文利土木工程混凝土施工技术探讨产业与科技论坛，王晋浅议土木工程混凝土施工技术的应用商品混凝土，梁汉金，欧庆军混凝土施工质量控制法制与经济下旬，沈洪忠工程质量监管理论和实践创新与发展住宅产业，孟宪旺论工程质量监督的经济效果工程质量，周红兰保证工程质量的几个关键环节中国质量技术监督，不细致，施工不精心，容易给工程质量留下隐患。特别是框架结构节点在施工中发现的若干问题进行剖析钢筋制作方面的问题节点配筋构造主要包括节点区箍筋的设置及梁筋在节点区的锚固。箍筋对核心区混凝土具有约束作用，对提高节点的抗剪强度起着重要作用箍筋间距越小，对混凝土的约束作用就越大，节点受剪承载力也越高，尤其是地震区节点区的箍筋必须加密，有些设计人员通常只对柱端梁端的箍筋加密，而未对节点区作明确的标明。节点区有纵梁横梁柱的纵向钢筋三向交叉，且钢筋密集，配置箍筋存施工上有定的难度。常用的施工方法是在支完梁板的模板后放入梁的钢筋骨架再放节点箍筋。由于钢筋的安装绑扎难度较大加上怕麻烦的心理，因此经常出现不放或少放箍筋或箍筋绑扎不牢等问题，直接影响到混凝土结构的抗裂性能。因此，节点区的箍筋可以考虑先按设计要求制成钢筋笼，套入柱的纵向钢筋，并绑扎或焊接牢固，再放梁的钢筋，以确保构件的抗裂性能特别要注意做好对工人的技术质量交底，严格按施工要求和规范进行安装绑扎。节点箍筋加密的问题规范明确规定框架节点核心区内箍筋量，不应小于柱端加密区的实际配箍量。这可以提高柱子的承载力，避免主筋受剪切弯曲破坏。可是有些设计施工人员对加密节点钢箍的必要性认识不足，设计人员未考虑节点内力分析，甚至忽视了按最小体积配箍率做构造配筋，在节点核心区也无明确标注。对于施工人员而言，节点区纵横交叉的钢筋本来就很密集，按正常绑扎钢筋已感困难，要求加密难度更大，在施工图无明确标注的情况下，也就很少能满足规范要求，致使少放漏放钢箍的情况时有发生。下面介绍种节点箍筋加密区的施工技巧首先支设梁的底模，其次摆放梁底筋梁中箍筋。最后安放预制的梁柱节点加密区的箍筋笼，并与柱筋进行绑扎。箍筋笼必须按照梁的不同高度，通过计算进行制作。混凝土施工方面出现的问题为满足结构承载的要求，节约工程造价通常存设计中对上下柱或柱与梁扳的混凝土选择不同强度等级，然而未对结构的点区域的混凝土强度作出明学指标的测定，如抗拉强度，抗压强度，抗弯强度，抗折强度，冲击韧性，硬度，承载力等，以及各种物理性能方面的测定，如密度，含水量，凝结时间，安定性及抗渗，耐磨，耐热性能等。化学成分及化学性质的测定，如钢筋中的磷，硫含量，混凝土中粗骨料中的活性氧化硅成分，以及耐酸，耐碱，抗腐蚀性等。此外，根据规定有时还需要进行现场试验，例如，对桩或地基的静载试验，下水管道的通水试验，压力管道的耐压试验，防水层的蓄水或淋水试验等。无损检测利用专门的仪器仪表从表面探测结构物，材料，设备的内部组织结构或损伤情况。常用的无损检测方法有超声波探伤，射线探伤，伽马射线探伤等。检查结果钢筋的品种和质量必须符合设计要求和有关标准的规定。钢筋的表面必须清洁。带有颗粒状或片状老锈，经除锈后仍留有麻点的钢筋，严禁按原规格使用。钢筋表面应保持清洁。钢筋对焊接头的机械性能结果，必须符合钢筋焊接及验收的专门规定。缺扣松扣的数量不超过绑扣数的，且不应集户。浇筑混凝土前检查钢筋位置是否正确，振捣混凝土时防止碰动钢筋，浇完混凝土后立即修整甩筋的位置，防止柱筋位移。在钢筋配料加工时要注意，端头有对焊接头时，要避开搭接范围，防止绑扎接头内混入对焊接头。有柱缺陷深入表面外，其余构件缺陷均集中于表面，内部未见离析孔洞蜂窝裂缝等现象，密实度较好。混凝土强度天龄期时进行回弹检测。经试验室做回弹试验，混凝土强度均达到设计要求。有关检测报告发送至设计院，并得到设计人员认可。现浇钢筋混凝土柱的质量控制，需严格执行质量检测规范规程的各项规定。第五章框架结构梁柱节点应注意的问题在建筑工程施工中，框架结构的节点是联系整个结构体系的枢纽，如框架的梁柱交汇点剪力墙结构的暗梁与柱的交汇点等。节点承受由梁端和柱端传递来的轴力弯矩和剪力，受它们共同作用且受力状态复杂。因此节点要求具有足够的强度，以抵抗相邻构件承受的各种荷载保证整个结构体系坚固和安全可靠。然而在实际工程中，我们发现冈节点细部构造设计板混凝土，这样既不便于施工，其质量也得不到保证有些施工人员为了方便而将梁与柱使用强度等级相同的混凝土，这样既提高了工程造价，又造成浪费。当与柱相互交汇的横梁与纵梁设计高度不致时，就容易出现误差。在模板制作安装方面难度较大，对小工的要求定要非常严格，模板的尺寸也定要非常准确，并认真检查校对图纸，模板要钉牢，撑拉受力要均匀，特别是柱头模板要密实，四周不能出现空洞，发现问题时要及时处理或加固否则就容易出现漏浆而形成蜂窝麻面，或者造成爆模，既影响混凝土的质量，也影响梁柱的外观，因此，在施工中要做好对施工人员的技术交底，并精心施工。因此，存结构设计时应作综合考虑，根据实际情况将柱与梁板选择相同的混凝土强度等级，以方便施工。结论在整个设计的过程中，我对建筑施工和施工质量等内容不仅从理论上有了深入的学习，还将实践所学到的知识融入到设计当中，这样就使得理论与实践相结合。在做论文设计的过程中发现内容的完善还不够，所以还需要我们自己在工作中不断的学习总结和提高。做确说空端执行器在空间的位置，后三关节决定了末端执行器在空间的姿态。传动系统的布置总体结构方案确定后，作出机器人结构草图。在传动系统的布置方面，尝试了多种不同的方案。主要有以下几种，见图。方案图传动链最短，诱导运动少。但手腕结构尺寸大，重量大，腰部结构复杂。方案图方案图腰部结构简单，便于应用重力进行力矩平衡，但大小臂结构复杂，传动链长，诱导运动多，方案图传动链短，手腕重量轻，结构紧凑。综合考虑，最后确定方案为较优方案，根据该方案进行机械结构设计。方案描述该机器人固定在自动引导车上。这种可以实现水平方向两个自由度的运动，导航方式有多种，如磁导航激光导航程序自动轨迹控制等方式，因此，该机器人有运动自由灵活的特点。机器人本体由机座腰部大臂小臂手腕末端执行器和驱动装置组成。共有六个自由度，依次为腰部回转大臂俯仰小臂俯仰手腕回转手腕俯仰手腕侧摆。机器人采用电动机驱动。这种驱动方式具有结构简单易于控制使用维修方便不污染环境等优点，这也是现代机器人应用最多的驱动方式。为实现机器人灵活自由地移动，驱动系统使用了蓄电池供电。电动机可以选择步进电机或直流伺服电机。使用直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高，但价格较高，而步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点。确定这种机器人的个关节都采用步进电关节关节关节关节关节方案结构设计与分析该机器人的本体组成如图。各部件组成和功能描述如下底座部件底座部件包括底座回转部件传动部件和步进电机等。底座部件固定在自动引导车上，支持整个操作机，步进电机固定在底座上，级同步带传动将运动传递到腰部回转轴，同时起到减速作用。腰部回转部件腰部回转部件包括腰部支架回转轴支架谐波减速器和步进电机制动器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回转运动。在腰部支架上固定着驱动大臂俯仰和小臂俯仰的电机。大臂部件包括大臂和传动部件。小臂部件包括小臂减速齿轮箱传动部件传动轴等，在小臂前端靠近大臂的端固定驱动手腕三个运动的步进电机手腕部件包括手腕壳体传动齿轮和传动轴机械接口等末端执行器为抓取不同形状不同材质的物体，末端执行器设计得开合范围比较大，为。考虑在指尖的平面上贴传感器片，进行力的控制。设计了两种手爪。两种手爪都采用电机驱动，平行开合机构。方案采用了左右旋螺杆，同根螺杆端为左旋螺纹，另端为螺距相同的右旋螺纹，当螺杆转动时，两只螺母带动左右两个手指同时开合，燕尾导轨定向。方案的运动机构采用平行四连杆机构。方案比方案重量轻，被夹持物到手腕的高度尺寸大，刚度略差。使用了蜗轮蜗杆机构起到减速和增大扭矩的作用。两种手爪使用同样的与手腕连接的机械接口。机驱动，开环控制。由于大臂俯仰和小臂俯仰运动的力矩很大，分别为和左右，如果使用电机直接驱动的话，要求电机的输出扭矩很大，因此考虑在大臂关节和小臂关节处使用减速器。常用的减速器有行星减速器和谐波减速器等。谐波减速器具有传动比大承载能力强传动平稳体积小重量轻的优点，已广泛应用在现代机器人中。因此在大臂和小臂关节处使用了谐波减速到既专业有细心，当然要在遵循法律法规的基础之上，结合正确的工作方法和丰富的专业知识，才能收到事半功倍的效果。致谢在论文的最后，我要对在我论文设计中给予我关心和帮助的老师和同学表示感谢。感谢我的指导教师老师，老师渊博的专业知识精益求精的工作作风，严以律己平易近人的人格魅力严谨的治学态度，将是我以后在工作中学习的榜样。还要感谢三年来曾教过我的所有老师们，是他们认真的备课严谨的教学，让我在大学三年的时间里所学到了再以后工作中强有力的理论知识，为以后的工作奠定了良好的基础。同时我也感谢我的父母在此期间对我的支持与理解，单位同事对我的帮助和鼓励。再次感谢评委老师们辛勤的评阅工作,参考文献谢文利土木工程混凝土施工技术探讨产业与科技论坛，王晋浅议土木工程混凝土施工技术的应用商品混凝土，梁汉金，欧庆军混凝土施工质量控制法制与经济下旬，沈洪忠工程质量监管理论和实践创新与发展住宅产业，孟宪旺论工程质量监督的经济效果工程质量，周红兰保证工程质量的几个关键环节中国质量技术监督，不细致，施工不精心，容易给工程质量留下隐患。特别是框架结构节点在施工中发现的若干问题进行剖析钢筋制作方面的问题节点配筋构造主要包括节点区箍筋的设置及梁筋在节点区的锚固。箍筋对核心区混凝土具有约束作用，对提高节点的抗剪强度起着重要作用箍筋间距越小，对混凝土的约束作用就越大，节点受剪承载力也越高，尤其是地震区节点区的箍筋必须加密，有些设计人员通常只对柱端梁端的箍筋加密，而未对节点区作明确的标明。节点区有纵梁横梁柱的纵向钢筋三向交叉，且钢筋密集，配置箍筋存施工上有定的难度。常用的施工方法是在支完梁板的模板后放入梁的钢筋骨架再放节点箍筋。由于钢筋的安装绑扎难度较大加上怕麻烦的心理，因此经常出现不放或少放箍筋或箍筋绑扎不牢等问题，直接影响到混凝土结构的抗裂性能。因此，节点区的箍筋可以考虑先按设计要求制成钢筋笼，套入柱的纵向钢筋，并绑扎或焊接牢固，再放梁的钢筋，以确保构件的抗裂性能特别要注意做好对工人的技术质量交底，严格按施工要求和规范进行安装绑扎。节点箍筋加密的问题规范明确规定框架节点核心区内箍筋量，不应小于柱端加密区的实际配箍量。这可以提高柱子的承载力，避免主筋受剪切弯曲破坏。可是有些设计施工人员对加密节点钢箍的必要性认识不足，设计人员未考虑节点内力分析，甚至忽视了按最小体积配箍率做构造配筋，在节点核心区也无明确标注。对于施工人员而言，节点区纵横交叉的钢筋本来就很密集，按正常绑扎钢筋已感困难，要求加密难度更大，在施工图无明确标注的情况下，也就很少能满足规范要求，致使少放漏放钢箍的情况时有发生。下面介绍种节点箍筋加密区的施工技巧首先支设梁的底模，其次摆放梁底筋梁中箍筋。最后安放预制的梁柱节点加密区的箍筋笼，并与柱筋进行绑扎。箍筋笼必须按照梁的不同高度，通过计算进行制作。混凝土施工方面出现的问题为满足结构承载的要求，节约工程造价通常存设计中对上下柱或柱与梁扳的混凝土选择不同强度等级，然而未对结构的点区域的混凝土强度作