电，其余配电点采用低压单回路供电。在工业场地内凡高于之建构筑物均按三类建构筑物设防雷设防施变电所内母线设避雷器柜防止雷电波侵入。所有电气设备之正常不带电的金属外壳铠装电缆的金属外皮均按规程要求可靠接地。为防止雷电波侵入井下，凡露天出入井的金属罐道金属管路及铠装电缆的金属外皮，均需在出入井口附近，将金属体作不少于两处的可靠接地。井下供配电我公司井下用电设备总台数台，工作台数台，用电设备总容量用电设备工作容量，最大负荷计算有功功率，最大负荷计算无功功率。混合提升立井井底车场设井下主变电所，该矿地面变电所不同母线段配出两回型矿用聚氯乙烯绝缘粗钢丝铠装聚氯乙烯护套阻燃电力电缆经混合提升立井井筒敷设至井下主变电所，两回路电源用备，满足井下全部负荷用电。井下电压等级为，照明及电钻电压为。井下主变电所及母线均采用双母线分段接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，主变电所配设，型矿用隔爆干式变压器两台，供混合提升立井井底车场，主排水泵及照明用电。井下采区变电所及母线均采用双母线接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，配设，型矿用隔爆干式变压器台，供采区工作面皮带巷及照明用电。井下二采区变电所及母线均采用双母线接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，配设，型矿用隔爆干式变压器台，供二采区掘进工作面及照明用电。根据煤矿安全规程的规定，对采区内掘进局扇，采用专用变压器专用开关专用线路向各局扇供电，在井下二采区变电所内另设台变压器专供掘进工作面局扇用电。并做到风电瓦斯电闭锁。严禁井下配电变压器中性点直接接地。备用电源引自掘进面配电点输出。采区内各低压配电点馈电开关选用型矿用隔爆真空馈电开关，该馈电开关应具有过载短路欠压漏电闭锁等保护。采区内，及以上采掘设备的控制开关选用矿用隔爆型真空电磁起动器，以下的用电设备选用矿用隔爆型磁力起动器。井底主排水泵则由毗邻的主变电所内矿用低压隔爆真空馈电开关控制，在水泵房内仅设急停按钮信号箱。煤电钻岩石电钻选用矿用隔爆电钻变压器综合装置以供电，井下各配电电缆选用矿用阻燃型橡套软电缆。井下供电电压，配电电压，照明及电钻电压，照明变压器选用型矿用隔爆照明变压器综合装置，照明电压，照明灯具选用矿用隔爆节能荧光灯和隔爆白炽灯。井下主排水泵房水仓中设主接地极，井下各配电点设局部接地极。井下所有局部接地极和各电气设备的保护接地装置均通过电缆接地芯线及屏蔽层相互联接，并同主接地极相连，形成井下总接地网。接地网上任保护接地点所测的接地电阻值均不超过欧姆，每移动式和手持式电气设备至局部接地极之间的保护接地导线的电阻值不超过欧姆。事故类型停电发生的部位矿井供电线路矿井供电变电所矿井风井线路故障或开关设备故障入井供电线路故障或中央变电所采区变电所设备故障。原因分为人为操作失误人为破坏设备缺陷和自然事故等因素造成。二应急组织机构我公司无计划停电事故应急处理粉灭火器型二氧化碳干粉灭火器，高倍粉泡沫灭火机砂袋砂袋铁锹消防水管等适合的灭火器若干装备保障提升机应备用钢丝绳主电动机主通风机应备用轴承风叶主皮带应备用滚筒主电动机主排水泵应有备用泵刮板应备用各种型号的刮板机及附属设备各二台。阳城宇昌煤业有限公司无计划停电事故应急处理预案为了进步加强我公司应急救援工作，最大限度地减少人员伤亡和财产损失。根据中华人民共和国安全生产法和公司董事会要求，结合我公司实际情况，特制定无计划停电事故应急预案。基本情况供电电源距该工业场地西方向处有武甲变电站座距该井田东偏南方向处有上黄变电站座。我公司工业场地建有座变电所，该变电所两回电源专线分别引自武甲变电站和上黄变电站母线段，构成了我公司双电源供电系统，其次我公司还装有备用电源柴油发电机组两台，用以保证主通风机主提升机监测监控井下排水等正常运行。电力负荷按照我公司目前生产状况，矿井用电设备总台数台，用电设备工作台数台，用电设备容量，用电设备工作容量，最大负荷计算有功功率，最大负荷计算无功功率，补偿前母线侧自然功率因数，补偿后侧功率因数，侧无功功率补偿，全矿井年消耗电量吨煤电耗。送变电方式宇昌煤业有限公司电源双回路分别引自武甲变电站和上黄变电站母线段。双回电源线路，当其中任回路发生故障停止供电时，另回线路可保证矿井全部负荷用电。矿井的两回电源线路上都不得分接任何负荷。矿井两回电源线路地处山西省Ⅰ级气象区，设计选择钢芯铝绞线架空敷设，按矿井最大计算负荷计算确定导线截面，其中武甲变电站至宇昌矿架空线选用，混凝土杆架设，线路全长为公里，正常电压损失上黄变电站至宇昌煤业有限公司架空线选用，混凝土杆架设，线路全长为公里，正常电压损失满足矿井最大负荷用电安全要求。地面供配电地面变电所主要电气设备选择及保护我公司变电所位置选择接近负荷中心，和母线均为单母线分段单母线运行方式。所内布置有高压配电室，高压配电室，低压配电室，补偿电容器室和值班室。二台低压变压器室内布置。变电所内配电装置利用矿现有和型固定式高压真空开关柜，变压器选用低损耗变压器两台和，，低损耗变压器两台，正常工作时均用备，供地面提升绞车和低压负荷用电，变压器负荷率分别为和，保证率。配电装置利用矿现有型低压配电柜，无功功率补偿选用型高压静电电容器柜，集中补偿，每组补偿容量，共计组。在继电保护方面馈出线路设电流速断和过电流保护，速断保护为主保护，过流保护为后备保护，电容器柜设过电流和过电压保护，馈出线上装设零序电流互感器，构成单相接地保护，单相接地保护作用于信号，变压器设电流速断保护及重瓦斯保护，动作于跳闸，过负荷保护及轻瓦斯保护动作于信号。在变压器中性线上设零序电流互感器构成单相接地保护。地面供配电由矿井工业场地变电所向矿井地面井下全部负荷供电。其中井下主变电所地面主井提升绞车用变压器采用双回路供电主井提升绞车采用双回路供电地面瓦斯抽放站瓦斯抽放站配电点低压开关采用矿用隔爆型通风机空气加热室锅炉房灯房生产系统办公楼等采用低压双回路供机构合正态分布,式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道，两个引脚为个八路可调转换精度的口，八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片电，其余配电点采用低压单回路供电。在工业场地内凡高于之建构筑物均按三类建构筑物设防雷设防施变电所内母线设避雷器柜防止雷电波侵入。所有电气设备之正常不带电的金属外壳铠装电缆的金属外皮均按规程要求可靠接地。为防止雷电波侵入井下，凡露天出入井的金属罐道金属管路及铠装电缆的金属外皮，均需在出入井口附近，将金属体作不少于两处的可靠接地。井下供配电我公司井下用电设备总台数台，工作台数台，用电设备总容量用电设备工作容量，最大负荷计算有功功率，最大负荷计算无功功率。混合提升立井井底车场设井下主变电所，该矿地面变电所不同母线段配出两回型矿用聚氯乙烯绝缘粗钢丝铠装聚氯乙烯护套阻燃电力电缆经混合提升立井井筒敷设至井下主变电所，两回路电源用备，满足井下全部负荷用电。井下电压等级为，照明及电钻电压为。井下主变电所及母线均采用双母线分段接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，主变电所配设，型矿用隔爆干式变压器两台，供混合提升立井井底车场，主排水泵及照明用电。井下采区变电所及母线均采用双母线接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，配设，型矿用隔爆干式变压器台，供采区工作面皮带巷及照明用电。井下二采区变电所及母线均采用双母线接线方式，配电装置都选用型矿用高压隔爆开关，配电装置选用型矿用低压真空馈电开关，配设，型矿用隔爆干式变压器台，供二采区掘进工作面及照明用电。根据煤矿安全规程的规定，对采区内掘进局扇，采用专用变压器专用开关专用线路向各局扇供电，在井下二采区变电所内另设台变压器专供掘进工作面局扇用电。并做到风电瓦斯电闭锁。严禁井下配电变压器中性点直接接地。备用电源引自掘进面配电点输出。采区内各低压配电点馈电开关选用型矿用隔爆真空馈电开关，该馈电开关应具有过载短路欠压漏电闭锁等保护。采区内，及以上采掘设备的控制开关选用矿用隔爆型真空电磁起动器，以下的用电设备选用矿用隔爆型磁力起动器。井底主排水泵则由毗邻的主变电所内矿用低压隔爆真空馈电开关控制，在水泵房内仅设急停按钮信号箱。煤电钻岩石电钻选用矿用隔爆电钻变压器综合装置以供电，井下各配电电缆选用矿用阻燃型橡套软电缆。井下供电电压，配电电压，照明及电钻电压，照明变压器选用型矿用隔爆照明变压器综合装置，照明电压，照明灯具选用矿用隔爆节能荧光灯和隔爆白炽灯。井下主排水泵房水仓中设主接地极，井下各配电点设局部接地极。井下所有局部接地极和各电气设备的保护接地装置均通过电缆接地芯线及屏蔽层相互联接，并同主接地极相连，形成井下总接地网。接地网上任保护接地点所测的接地电阻值均不超过欧姆，每移动式和手持式电气设备至局部接地极之间的保护接地导线的电阻值不超过欧姆。事故类型停电发生的部位矿井供电线路矿井供电变电所矿井风井线路故障或开关设备故障入井供电线路故障或中央变电所采区变电所设备故障。原因分为人为操作失误人为破坏设备缺陷和自然事故等因素造成。二应急组织机构我公司无计划停电事故应急