1、“.....式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程......”。

2、“.....可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道......”。

3、“.....引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环使片内总线速度取陀螺仪输出电压值，单位为获取加速度计输出电压值，单位为陀螺仪角速度换算，单位为度秒加速度计重力加速度换算，单位为利用反三角函数求的小车倾角,单位为弧度将弧度转为度将转换后的数据送入卡尔曼滤波器常熟理工学院毕业设计论文致谢转眼间，四年的大学生活即将结束，毕业论文的工作也即将画上个圆满的句号。回首大学四年的点点滴滴，感慨良久。首先要感谢我的指导老师老师，老师平时工作繁忙，但在我毕业设计的每个阶段他都悉心指导从课题选取，到论文的撰写完毕......”。

4、“.....他对待工作的认真态度，对待科学的严谨作风，对待他人的宽容善良为我今后的工作学习和生活树立了榜样。其次，我要感谢老师，在毕业设计及平时的学习中遇到困难时，老师总是耐心和我们探讨问题，帮助我们解决问题。同时在学习和生活上关心我们，当我们遇到挫折时，她总是鼓舞我们，给我们信心和帮助。我的大学四年的大部分时光是在创新实验室度过，在这里不仅学习到了很多知识，同时也遇到了很多相处融洽的朋友。在电子设计大赛，智能车大赛上我们起挥洒汗水，无怨无悔，我要谢谢实验室的兄弟们。我要感谢我的母校常熟理工学院，是母校给我提供了优良的学习氛围与条件感谢每位曾给我授课的老师，是你们教会了我专业知识。最后，我要感谢我的大学同学，感谢每个帮助过我的人。优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法。年卡尔曼发表了著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。随着数字计算技术的进步......”。

5、“.....尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之处，在于其是种纯粹的时域滤波器，不需要像低通滤波器等频域滤波器那样，需要在频域设计再转换到时域实现。对于解决大部分的问题，是最优，效率最高甚至是最有用的。卡尔曼滤波器的广泛应用已经超过年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。卡尔曼滤波器是种高效率的递归滤波器自回归滤波器，能够从系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器不仅能估计信号的过去和当前状态，甚至能估计将来的状态。卡尔曼滤波器解决离散时间控制过程的般方法，首先定义模型线性随机微分方程。假设卡尔曼滤波模型时刻真实状态是从时刻推算出来，如下式式式中，是时刻状态是时刻状态变换模型是作用在控制器向量上的输入控制模型是过程噪声，假设其均值为零，协方差矩阵符合多元正态分布,式常熟理工学院毕业设计论文时刻对应真实状态的测量满足下式式式中是观测模型，将真实控制映射为观测空间为观测噪声，其均值为零......”。

6、“.....原料煤焦油的性质密度粘度残炭酸度构成饱和烃芳族烃胶质沥青馏程金属实验催化剂采用加氢精制催化剂和加氢裂化催化剂均为自行开发，催化剂的物化性质见下表。催化剂的物化性质催化剂表面积孔隙容积容积密度加氢精制加氢裂化实验装置及方法实验在小型固定床双管加氢反应装置中进行，反应器内径，长。将催化剂装入反应器预硫化后进行条件试验。硫化剂为的直馏柴油，硫化条件为反应压力，液体体积空速，氢油体积比，在下硫化，然后升温至硫化。中低温煤焦油加氢实验装置原料油及生成油的密度按石油和液体石油产品密度测定法测定，馏程按石油产品蒸馏测定法测定，硫含量按深色石油产品硫含量测定法测定，氮含量按原油及其产品中氮含量的测定测定，黏度按石油产品运动黏度测定法和动力黏度测定法测定，杂质金属含量用公司型的等离子发射光谱仪测定，族组成采用美国安捷伦公司的液相色谱仪测定。结果和讨论反应条件对加氢结果的影响反应温度的影响选择反应压力，液体体积空速，氢油体积比，考察不同温度对煤焦油加氢改质的影响，实验结果见下图。由可知，随着反应温度的升高，产品的密度硫含量氮含量和残炭含量降低原子比升高......”。

7、“.....在研究煤液化中油加氢时也有此种情况出现，其原因是由于反应温度提高，气体产率增加。反应温度密度反应温度反应温度反应温度原子比反应温度残炭反应温度脱氮率脱硫率由上面组图可以看出，在反应压力保持，液体体积空速，氢油体积比的情况下，随着反应温度的升高，煤焦油加氢试验中煤焦油的密度氮含量硫含量残炭的含量都呈下降的趋势，碳氢原子比和脱氮率脱硫率随随着温度的升高而呈现上升趋势，当温度达到时，密度氮含量硫含量的下降的速率趋缓，碳氢原子比在温度达到时由上升转变为下降，而脱氮率和脱硫率随着温度达到时的增长率基本为零，由以上的条件综合考虑，可以得出，在反应压力保持，液体体积空速，氢油体积比的情况下，是中低温煤焦油加氢改质工艺实验的最经济最合适温度。反应压力的影响选择反应温度，液体体积空速，氢油体积比，考察不同压力对煤焦油加氢改质的影响，实验结果见表。由表可知，压力在增加时，产品的密度硫含量氮含量和残炭含量降低较快，原子比升高较快，转化率较高。但是，随着反应压力的继续升高，这些数据变化不是很明显......”。

8、“.....在反应温度保持，液体体积空速，氢油体积比的情况下，随着反应压力在增加时，煤焦油加氢试验中煤焦油的密度氮含量硫含量残炭的含量都呈下降的趋势，碳氢原子比和脱氮率脱硫率随随着温度的升高而呈现上升趋势，当反应压力达到时，氮含量硫含量的下降的速率趋缓，密度由下降转变为缓慢上升碳氢原子比在反应压力达到时保持原来的上升趋势，而脱氮率和硫率随着反应压力达到时的增长率基本为零，由以上的条件综合考虑，可以得出，在反应温度保持，液体体积空速，氢油体积比的情况下，是中低温煤焦油加氢改质工艺实验矩阵符合正态分布,式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵......”。

9、“.....称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程。常熟理工学院毕业设计论文系统硬件电路设计本系统硬件电路的设计目标为可靠高效简洁。可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心......”。