比较基准,小车直线前进函数以下是方案，通过使两轮快慢来实现转向,小车左转,小车右转光电信息综合设计第页定时周期是定时周期是光电信息综合设计第页结论整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。本系统能够基本满足设计要求，小车能够较快较平稳的沿着引导线行驶，但由于经验能力有限，该系统还存在着许多不尽人意的地方有待进步的完善和改进。通过本次课程设计，不仅是对我们课本所学知识的考查，更是对我的自学能力和收集资料能力以及动手能力的考验。本次课程设计使我们意识到了实验的重要性，在硬件制作和软件的调试过程中，出现了很多问题，最终都是通过实验的方法解决的。极大的锻炼了我们的思考和分析问题能力，并对单片机有了更深步的认识。总之，在课程设计过程中，无论是对于学习方法还是理论知识，我们都有了新的认识，受益匪浅，这将激励我们在今后再接再厉，不断完善自己的理论知识，提高实践运作能力。光电信息综合设计第页指导教师评阅意见评阅老师签名日期评阅成绩五级制以下是方案，通过使两轮正传，反转来实现转向,小车左转,小车右转,中断模式设置定时器初始化定时器初始化未检测到黑线，小车继续前进光电信息综合设计第页仅左轮检测到黑线，小车向左转弯仅右轮检测到黑线，小车向右转弯左右轮均检测黑线，小车继续前进此处用来处理字型路线交叉处小车如何前进的问题,控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的型桥式电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是种广泛采用的调速技术。这种调速方式有采用引脚封装，其内部集成了双极型桥电路，所有的开量都做成型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续电机可四角限运行电机停止时有微振电流，起到动力润滑作用，消除正反向时的静摩摩擦死区低速平稳性好等。我选取第三种方案来实现循迹。光电信息综合设计第页寻迹模块方案采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测率较大易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。方案二采用两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。方案三采用四只红外对管，两只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的两只光电开关脱离轨道时，等待外面任只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正向行驶。现场实测表明，小车在循迹过程中有定的左右摇摆不定，但能够很成功的寻迹。我选取第三种方案来实现循迹。避障模块方案采用只红外对管置于小车中央，其安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做出精确的转向反应。方案二采用二只红外对管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。但此方案过于依赖硬件成本较高缺乏创造性，而且置于小车左方的红外对管用到的几率很小，所外发射管和个红外接收管。当发射管的红外信号经反射被接收管接收后,接收管的电阻会发生变化,在电路上般以电压的变化形式体现出来,而经光电信息综合设计第页过转换或等电路整形后得到处理后的输出结果。电阻的变化起取于接收管所接收的红外信号强度,常表现在反射面的颜色和反射面接收管的距离两二方面。硬件参考原理如图。图驱动原理图信号检测模块小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸路面上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断道路黑线。笔者在该模块中利用了简单应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图。市面上有很多红外传感器，在这里我选用型光电对管光电信息综合设计第页图循迹原理图软件设计根据总体设计的思想及本系统实现的功能，在设计中完成以下功能。循迹模块主程序由是否遇到黑线，测到光源，测到挡板产生信号的操作，信号返回到单片机，再通过单片机来实现相应的功能。电机驱动模块主程序主要用来控制两个直流减速电机，实现前进后退前左转前右转后左转后右转停止等功能。电机驱动程序电机前进电机后退电机前进光电信息综合设计第页电机后退循迹总程序总程序如下以下是点击驱动芯片管脚位声明以最终未采用。方案三光电信息综合设计第页采用超声波置于小车前端。通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障碍物，且充分的利用资源而不浪费。通过比较我采用方案三。机械系统和电源模块驱动部分由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池电机电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。电池的安装将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。电源模块方案采用支电池单电源供电，但的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。方案二采用蓄电池给单片机与电机供电可解决方案的问题且能让小车完成其功能。所以，我选择了方案二来实现供电。硬件设计智能小车采用前后轮驱动，前后轮左右两边各用个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。避障的原理和循线样，在车身右边装个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。直流电机的驱动该驱动板可驱动路直流电机，使能端为高电平时有效，控制方式及直流电机状态表如下所示光电信息综合设计第页表控制方式及直流电机状态表直流电机状态停止制动正转反转制动若要对直流电机进行调速，需设置和，确定电机的转动方向，然后对使能端输出脉冲，即可实现调速。注意当使能信号为时，电机处于自由停止状