单片机产生控制脉冲后，经过分频，再经功率放大的电路，便得到足够强的可以驱动步进电机的定频率的电脉冲，从而控制门的开闭。其结构框图如下图所示。图驱动控制系统系统总体硬件结构红外自动门电路包括步进电机斩波驱动电路红外检测电路和门行程检测电路等几部分组成。单片机不断检测红外检测电路和门行程检测的输出信号，当有信号时，控制驱动步进电机拖动负载运行。系统将门完全打开时，延时秒，然后关门如果关门过程中检测到有障碍物，立即无条件地使门朝反方向打脉冲信号信号分配功率放大步进电机负载开。在系统运行过程中，只要检测到系统出现故障，立即报警显示故障，并立即无条件转入系统故障处理程序。系统工作的示意图如图所示，总体电路图如图所示。图系统工作示意图故障报警步进电机单片机主控系统平移门吊滑轮系统门行程检测故障检测热红外检测图控制系统总电路图第三章系统的软件设计系统软件的结构自动门的程序包括关门开门子程序主程序和内部中断服务程序外部中断服务程序，其中在程序开始开启中断和系统的初始化。在关门时和系统已就绪时，如何实现人是否靠近的检测我们可以利用外部中断来定义中断位为，这样是否有人靠近就决定了中断位是还是。系统软件设计的流程在开始开门前判断门现在所处的位置，再根据检测电路所回馈回来的电信号决定门目前该干什么。红外门经历慢速加速减速开门延时等待，慢速加速减速关门最后停止等这几个过程。如果检测出门是半开状态，则直接进入加速开门过程如果检测出门是全开状态，则直接进入延时开门过程如果门是关闭的，则当有人员靠近或者离开时，门会缓慢打开，然后加速，然后减速运行，然后延时，接着电机反转直到停下来。当然，门自然惯性地关闭。当关门过程中系统探测到有人接近时，电机会家伙反向转动，请门在相反的方向上打开。门关时是当门全部打开后，暂停几秒钟，之后经过慢速加速减速关闭直到停止等几个过程。这样做避免了人员受伤，同时还有因此可能导致的可能瘫痪和障故。系统安装及调试在自动门安装运行的过程中应注意以下几个方面保障大门滑行时不倾斜大门的结构，大门的重量和滑轮的直径必须符合力学要求和相关技术安全规定确保门滑行时平稳准确，不发生不当摩擦查看地面是否稳固，各零件是否安装到位，导轨安装是否正确，螺丝是否拧紧。门行程检测及故障检测门运行时行程开关检测电路通过检测门运行的位置和开闭来向发出信号，据此产生不同的控制信号来控制电机的运转，进而控制门运行的快慢。通过把门行程开关安装在门行程检测电路的特定位置，以确保门能更安全高效地稳定运行。总共有四个开关，分别在准备开关门加速匀速减速时动作，即们运行到了指定位置，据此通过反馈信号来改变电机的运行速度。系统还安装有故障检测显示和报警电路，电机温度传感器检测电机温度，单片机电压保护电路检测系统电压的稳定，还有门运行障碍检测和报警电路实时监控。有故障发生，相应传感器便发信号给，产生控制信号立即使系统停止运行，并把故障类型显示在系统外部的显示屏上以方便技术人员进行相关的检修工作。程序框图系统的主程序框图，开门子程序框图和关门子程序框图分别如下图和所示。否是否图主程序框图延时秒，电机反转，门关门状态初始化开外部中断外部中断是否触发外部中断，电机正转，门开原地跳转，等待下次中断否否是是图开门子程序框图否是否是有人来，让电机正转到了第零个限位开关了吗到了第个限位开关了吗电机加速电机匀速到了第二个限位开关了吗电机减速到了第三个限位开关了吗电机停止是是否否是是否图关门子程序框图是电机减速电机匀速关门后，电机反转电机加速无条件开门有人来吗到了第二个限位开关了吗有人来吗到了第个限位开关了吗有人来吗到了第零个限位开关定工作在定时器方式装载计数初值开中断启动延时程序控制脉冲步数脉冲置于高电平定义中断方式触发中断步进电机控制程序开门子程序加速，直到遇上霍尔传感器判断是否到第个行程开关匀速，直到遇上霍尔传感器是否到第二个限位开关减速，直到遇上霍尔传感器，是否到第三个限位开关关门子程序加速，直到遇上霍尔传感器中途有人来，则关门失败，返回中断匀速，直到遇上霍尔传感器，中途有人来，则关门失败，返回中断减速，直到遇上霍尔传感器中途有人来，则关门失败，返回中断口初始化口初始化口初始化门半开吗门全开吗检测到有人门前无人则等待有人来吗了吗电机停止仿真与调试结果当把电路都连接好以后，先逐步运行程序，当程序运行到第二个延时函数时，当按钮按下时，发现电机反转当门完全关闭，只要有开门信号有人，就进入了开门过程否则原地等待。如果开始把门设置为半开状态，立即进入开门状态，符合期望的结果。连续运行程序步骤的结果也是相同的。即按下关门按钮后，再按有人，电机正转度，在关门时再按有人，电机反转定角度。系统仿真原理开门和关门的仿真结果分别如图和所示。图系统仿真示意图图开门仿真结果图关门仿真结果总结与展望通过为期几个月的毕业设计，我收获良多，成长了不少。本次设计我经历了题目的选取，资料的收集，方案的设计，知识的复习与回顾，小组的讨论，硬件的组装，最后程序的设定都经历了很多的挫折，比如设计方案电路的设计和连接，很多都是由于基础知识的薄弱导致不断地出现问题，后来才不断去弥补。最难的尤其是程序的设计，当我看语言时，发现很多都是循环的设计细节不够清晰，各种和有关的计算机程序不了解，所以请教了很多同学和老师，突破几乎是很缓慢的。本次设计没有能够将故障监测和报警这功能和电图真实地添加进程序中，是件很遗憾的事情。如果有机会，下次定改进。我后来才明白基础知识学习和做实验的重要性。当我出现问题时，没有选择逃避，而是勇于面对和解决，做工作时懂得同别人合作和积极学习和思考是我在做毕业设计结束后的最大的收获。我意识到学以致用的重要性，尤其是工科，所学必须和生产实际联系起来。那些困难对我来说是宝贵的财富，我磨练了意志，了解到了所学的不足，提高了自己的创新和实践能力。毕业设计是初步培养个人的科学研究和实践能力，我们大学生必须学会自己发现问题并解决问题，学会独立思考。勤奋好学的人是这个社会的直接推动者，社会的未来有部分取决于我们现在做的事情，因为每个人都是社会的份子，我们青年人应该利用好美好的青春年华做对社会和自己有意义的事。学无止境，天道酬勤，自己以后能在学业和工作上越走越远将是我最大的欣慰，也是我目前坚持在做的。致谢此外，感谢在我毕业设计的过程中给我指导和帮助的王银老师和同学，谢谢你们的热情帮助,谢谢你们不厌其烦地给我指出在毕业设计期间存在的问题和解决的对策，在此再次表示由衷地感谢,参考文献刘杰，张毅刚单片机的原理和应用，哈尔滨工业大学出版社,张强电路及单片机设计仿真理论与探究,中国水利水电出版社，李倩自动化设计集锦,人民邮电出版社,王芳传感器原理与应用,吉林大学出版社,郭伟龙电力电子技术,电子工业出版社,周莉莉电机与电机拖动,机械工业出版社,附录主程序代码定义行程开关定义行程开关定义行程开关定义行程开关定义霍尔传感器定义霍尔传感器定义霍尔传感器定义霍尔传感器定义手动开按钮定义手动关按钮光电传感器的检测输入端口电机脉冲电机方向，为开门，为关门定义中断标志位并清零记录溢出次数回到关门过程溢