1、“.....可分为点位控制和连续轨迹控制按速度基高压线路倒杆万千多基，发生断线超过万处低压线路倒杆断杆万多基，断线近万处，在整个冰冻期间，发生了多次电网解裂和衡阳郴州等地区大面积停电事故，使湖南电网受了有史以来最严峻的威胁，直接经济损现次明显的雨雪天气过程，这次持续时间长的冻雨和冰冻天气给湖南电网带来了灾难性的影响。湖南省电力公司线路条有条线路倒塔基，变形基，导线断线或受损处，地线断线或受损处有条线路倒塔基，有条倒塔在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征。长时间的低温降水过程为覆冰提供了适宜条件。受冷暖空气共同影响，湖南从......”。

2、“.....由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温除冰机器人的设计低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是击湖南后，湖南降温迅速，冷暖空气交汇形成的锋面逆温强度大，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持续的雨凇影响，目前国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究。袭击湖南的持续低温雨雪冰冻天气过程来临之前，湖南温度偏高空气干燥。湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭线除冰具有较好的应用前景和实用意义......”。

3、“.....气候变暖导致厄尔尼诺和拉尼娜等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的，减少损失，维护工人的安全，在借鉴国内外除冰机器人以及巡线机器人的优点，本文设计的是高压线路除冰机器人，这种机器人可以满足直导线上覆冰不是太厚情况下除冰要求。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导杂，并且只能清除俩杆塔之间的覆冰，不具备越障功能，因此不完全的代替人工线上除冰，由于这些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，杂，并且只能清除俩杆塔之间的覆冰，不具备越障功能，因此不完全的代替人工线上除冰......”。

4、“.....甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，在借鉴国内外除冰机器人以及巡线机器人的优点，本文设计的是高压线路除冰机器人，这种机器人可以满足直导线上覆冰不是太厚情况下除冰要求。的优点，本文设计的是高压线路除冰机器人，这种机器人可以满足直导线上覆冰不是太厚情况下除冰要求。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导杂，并且只能清除俩杆塔之间的覆冰，不具备越障功能，因此不完全的代替人工线上除冰，由于这些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，杂......”。

5、“.....因此不完全的代替人工线上除冰，由于这些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，在借鉴国内外除冰机器人以及巡线机器人的优点，本文设计的是高压线路除冰机器人，这种机器人可以满足直导线上覆冰不是太厚情况下除冰要求。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。全球气候正经历以变暖为主要特征的变化，气候变暖导致厄尔尼诺和拉尼娜等极端天气气候事件的频率与强度明显增加，输电线路所处地质条件复杂，容易遭受冰灾等极端天气的影响，目前国内外对已多次发生的输电线路冰灾事故进行了相关的研究......”。

6、“.....湖南温度偏高空气干燥。湖南东南西部三面环山，向中部北部过渡为丘陵和平地，冷空气袭击湖南后，湖南降温迅速，冷暖空气交汇形成的锋面逆温强度大，加上湖南北低南高的地势使逆温层得以加强，地势陡增处南下冷空气因推进受阻而徘徊驻留，随着暖湿气流不断补充，易形成长时间降雨冰冻，形成持续的雨凇。由于降温迅速，湘西高海拔山区和纬度较高的湘北地区地表气温除冰机器人的设计低，但降水主要集中在湘南湘中湘东，且停留时间较长，导致湘南湘中湘东冰冻灾害强于湘北和湘西高海拔山区。湖南电网冰冻灾害是在大尺度天气形势控制下形成的，拉尼娜现象起到推波助浪的作用，冰冻灾害受损范围与程度具有较强的微地形影响特征......”。

7、“.....受冷暖空气共同影响，湖南从，共出现次明显的雨雪天气过程，这次持续时间长的冻雨和冰冻天气给湖南电网带来了灾难性的影响。湖南省电力公司线路条有条线路倒塔基，变形基，导线断线或受损处，地线断线或受损处有条线路倒塔基，有条倒塔基高压线路倒杆万千多基，发生断线超过万处低压线路倒杆断杆万多基，断线近万处，在整个冰冻期间，发生了多次电网解裂和衡阳郴州等地区大面积停电事故，使湖南电网受了有史以来最严峻的威胁，直接经济损失数亿元。工业机器人的控制系统的分类工业机器人控制系统可以从不同角度分类，如控制运动的方式不同，可为关节控制笛卡尔空间运动控制和自适应控制按轨迹控制方式的不同......”。

8、“.....可分为速度控制加速度控制。程序控制系统给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应控制系统当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统事先无法编制运动程序......”。

9、“.....长时间持续的高强度大范围低温雨雪冰冻天气，导致湖南江西浙江安徽湖北等地的电网发生倒塔断线舞动覆冰闪络等多种灾害。由于温度湿度和风速与覆冰形成的最佳气象条件吻合，南方各省的输电线路大范围严重覆冰。加之冰冻天气持续时间长强度大，导线和铁塔上的覆冰表现为生成发展保持消融再保持再发展的循环过程，冰厚不断增加。雪灾造成国家电网公司直接财产损失达亿元，灾后电网恢复重建和改造需要投入资金亿元。由此可见......”。