6078nbsp第一章过程中，主要工作包括Android软件编程，单片机开发技术，蓝牙协议分析，HC--S蓝牙模块、FTD数传模块和多种传感器分析。

通过一个完整的系统分析、设计和实现的过程，我掌握了硬件分析和软件设计的流程翼飞行器及多种传感器组成。

一方面，通过Android手机的蓝牙串口与六旋翼飞行器建立连接。

另一方面，通过Android手机的蓝牙串口采集六旋翼飞行状态参数信息并以图像的方式对信息进行显示。

在设计实现的来测得六旋翼的位置。

设计目的本设计的目的是基于Android技术和蓝牙技术设计并实现一个六旋翼飞行器姿态控制系统。

该系统由Android手机、TinyM开发板、HC--S蓝牙模块、FTD数传模块、六旋数、设备完好程度、结构损坏程度等。

本毕业设计所涉及的状态参数有温度，气压，高度，航线。

MSB气压传感器来获得气压值和温度值，并利用已得气压值和温度值来估测六旋翼的高度值，利用GPS_MSPF_V模块—目标的熟读、温度、高度、雷达警告、攻击警告等（）生命保障系统参数——座舱温度、湿度、气压、氧气含量、氧气储备量等（）飞行员生理参数——飞行员脉搏、血压、睡醒状态等（）其他系统参数——电源系统参（）飞行参数——飞行高度、速度、加速度、姿态角和姿态角速度等（）动力系统参数——飞行器转速、温度、燃油量、进气压力、燃油压力等（）导航参数——位置、航向、高度、速度、距离等（）武器瞄准系统参数—成空中的视频航拍和摄影航拍。

而且六旋翼飞行器可以尽可能的低空飞行达到动感的视频效果，这也是载人直升机不能完成的超低空飞行，填补了在超低空领域航拍的空白。

飞行器的状态参数飞行器状态参数可归结为以下几类现，及时治理。

（）影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定。

公司多年来致力于飞行器功力系统与影像稳定方面，二〇一五年五月十一日星期一现在的六旋翼飞行器可以携带高清摄像机、高画质单反相机进行稳定飞行，可完及。

多轴飞行器以稳定飞行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。

飞行器携带病虫色谱摄影设备还可以对大面积植被进行病虫害监测和预警，做到及早发输线路，更能发挥飞行器的优势。

同样在交通巡查、油田管路巡查、高铁高架巡查等都比较类似。

（）农业行业的应用我国作为农业大国，农作物病虫害的防止任重而道远。

往往像水稻田等类似的农药喷洒一直都是人力有所不及输线路，更能发挥飞行器的优势。

同样在交通巡查、油田管路巡查、高铁高架巡查等都比较类似。

（）农业飞行器携带病虫色谱摄影设备还可以对大面积植被进行病虫害监测和预警，做到及早发输线路，更能发挥飞行器的优势。

同样在交通巡查、油田管路巡查、高铁高架巡查等都比较类似。

（）农业行业的应用我国作为农业大国，农作物病虫害的防止任重而道远。

往往像水稻田等类似的农药喷洒一直都是人力有所不及输线路，更能发挥飞行器的优势。

同样在交通巡查、油田管路巡查、高铁高架巡查等都比较类似。

（）农业行业的应用我国作为农业大国，农作物病虫害的防止任重而道远。

往往像水稻田等类似的农药喷洒一直都是人力有所不及。

多轴飞行器以稳定飞行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。

飞行器携带病虫色谱摄影设备还可以对大面积植被进行病虫害监测和预警，做到及早发现，及时治理。

（）影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定。

公司多年来致力于飞行器功力系统与影像稳定方面，二〇一五年五月十一日星期一现在的六旋翼飞行器可以携带高清摄像机、高画质单反相机进行稳定飞行，可完成空中的视频航拍和摄影航拍。

而且六旋翼飞行器可以尽可能的低空飞行达到动感的视频效果，这也是载人直升机不能完成的超低空飞行，填补了在超低空领域航拍的空白。

飞行器的状态参数飞行器状态参数可归结为以下几类（）飞行参数——飞行高度、速度、加速度、姿态角和姿态角速度等（）动力系统参数——飞行器转速、温度、燃油量、进气压力、燃油压力等（）导航参数——位置、航向、高度、速度、距离等（）武器瞄准系统参数——目标的熟读、温度、高度、雷达警告、攻击警告等（）生命保障系统参数——座舱温度、湿度、气压、氧气含量、氧气储备量等（）飞行员生理参数——飞行员脉搏、血压、睡醒状态等（）其他系统参数——电源系统参数、设备完好程度、结构损坏程度等。

本毕业设计所涉及的状态参数有温度，气压，高度，航线。

MSB气压传感器来获得气压值和温度值，并利用已得气压值和温度值来估测六旋翼的高度值，利用GPS_MSPF_V模块来测得六旋翼的位置。

设计目的本设计的目的是基于Android技术和蓝牙技术设计并实现一个六旋翼飞行器姿态控制系统。

该系统由Android手机、TinyM开发板、HC--S蓝牙模块、FTD数传模块、六旋翼飞行器及多种传感器组成。

一方面，通过Android手机的蓝牙串口与六旋翼飞行器建立连接。

&sixrotorentityKeywordsAndroidBluetoothDevelopmentboard二〇一五年五月十一日星期一目录摘要iAbstractii绪论研究的相关背景六旋翼飞行器的发展飞行器的状态参数设计目的论文的构成概要Android、ARMTinyM开发板与无线数传模块系统概述Android软硬件平台介绍Android软件平台架构Android基本组件Android硬件平台Android开发环境搭建ARMTinyM开发板介绍ARMTinyM开发板ARMTinyM开发环境搭建无线系统蓝牙技术及HC-蓝牙模块MHz无线传输技术及FTD数传模块系统各功能模块的设计与实现系统构成系统模块构成系统功能概述数据采集模块温度数据采集气压数据采集高度数据采集航线数据采集MHz远距离无线数传模块MHz无线子系统的构成模块收发功能实现蓝牙无线数传模块Android数据处理显示模块Android蓝牙控制功能的实现Android数据动态曲线显示功能的实现系统集成系统集成TinyM端数据采集软件设计与实现Android端监测软件设计与实现二〇一五年五月十一日星期一结论本设计所做的主要工作本设计实现的功能本设计的不足之处参考文献致谢外文原文中文翻译二〇一五年五月十一日星期一绪论研究的相关背景六旋翼飞行器的发展六旋翼飞行器，是一种具有六个旋翼的旋翼航空器。

由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。

旋翼的角度固定而不像直升飞机那样可变。

通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。

六旋翼飞行器以其独特的结构和简洁的系统构架与传统飞行器相比有明显的优势。

（）以高能电池作为能量与油动力飞行器相比噪音更低，可实现低空飞行不易察觉。

（）垂直起降可在较狭小的空间就可以稳定飞行，与定翼飞行器相比有不受场地限制的优势。

（）简单的机械部件组成(仅电机轴承为机械部件)与传统直升机（有较复杂的机械部件与传动结构）相比，维护相当简单。

（）体积小、重量轻、载重量大是六旋翼飞行器的一个明显优势。

（）整机全电子增稳，操作简单。

自主导航可实现全自动飞行。

性能优异的动力系统提供了机动灵活的飞行姿态，抗风能力强。

六旋翼飞行器在各个行业的应用有一下几点（）公安系统的应用六旋翼飞行器具有便携、质轻、飞行稳定、噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦查提供强有力的手段，尤其是人不易接近的区域，可以提供空中第一手影像资料。

同样在群体性事件中也可以发挥巨大的作用，除侦查外甚至可以携带小型催泪瓦斯进行空中投掷。

（）消防行业的应用现场火灾的蔓延、林区火势的详情、高层起火的救生等方面都是消防工作部署的关键，多轴飞行器可以到现场迅速升空，有了高度就能把详细情况实时传送到地面指挥车，可以为消防部署提供真实有效地参考。

（）电力系统的应用高压线路的巡视，高压线塔的检修维护是一个长期而艰巨的工作，有了六旋翼飞行器这一有力的工具，让线路巡视、线塔检修成为简单易行的工作。