牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与单片机相连。使用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费。结论综上所述，再结合我们的设计目标，采用方案最符合设计要求。无线单元方案与比较无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成些危险项目。目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，类是基于红外无线通信技术，另类是基于频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在些实际应用领域内相互补充相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。表四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术技术射频技术通信距离通信速率通信频率或波长和频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低二〇四年五月五日星期结论通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。硬件电路设计总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。它要实现三种运动模式遥控模式自主循迹模式自动壁障模式。根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块单片机模块电源管理模块无线通讯模块循迹模块壁障模块。其主要结构框图如图所示。图总体结构框图单片机模块简介是种带字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能的微处理器。该器件采二〇四年五月五日星期用高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。特性通用口，复位后为是准双向口弱上拉普通传统口口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为口用时，需要加上拉电阻在系统可编程在应用可编程，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口，直接下载用户程序，数秒即可完成具有功能具有看门狗自动复位功能共有个位定时器计数器，其中定时器的信号送到单片机的口，当口检测到的信号为高电平时，确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，旦射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来单片机相连。使用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机电机驱动蓝牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平高电平使能信号输入电压范围低电平控电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机电机驱动蓝还可施和评判机制，这在定程度上使得政研成果的转化应用缺乏推动力。政研成果申报课题研究课题评审和课题推广应用等五个环节进行。而在实际操作中，政研人员的投入的精力主要集中于课题的申报和研究，关注点主要集中在课题的评审申报研究的课题是否能够获奖，能获什么规格的奖励环节。，那些般的课题很难实现政研的最终价值。究其上述存在的问题，其原因是多方面的，主要为二〇三年七月三十日星期二政研工作缺乏首尾相接的评判机制。现有的政研工作主要按照发布课题申报通知课题普遍。在对政研成果进行转化应用过程中，各级领导和政工人员关注的更多的是优秀政研成果，等奖内的成果很容易得到重视，而那些被评定为般的成果很少进入各级领导和政工人员关注的视野，难以成为转化对象体的重点难点问题在课题研究中往往被忽略，课题专家的意图成为课题申报的无形指挥棒。实际问题无人管，普遍问题窝蜂的现象较为严重。在成果转化中，关注优秀成果，轻视普通成果的现象较为的情况甚为严重。不少单位在进行政研课题申报时，关注的更多的是课题是否能够成功获准立项，课题成果是否能够受到评审专家的青睐而获奖，而往往忽视课题是否符合实际工作的需要。以至于各单位政工实践中遇到的具些政研成果的应有却没有相应的表现。不少课题参加完评选表彰后，便至此而至，价值也被搁浅。成果大片，应有看不见的现象在政研工作领域普遍存在。在课题申报中，注重成果获奖，忽视现实难题事。由此也产生了系列政研成果。据不完全统计，仅云南电网而言，年，政工领域共申报立项项政研课题，年共申报立项项政研课题。其中，总共先后评选出省公司层面的等奖项，二等奖项，三等奖项，而与此同时，对这些事。由此也产生了系列政研成果。据不完全统计，仅云南电网而言，年，政工领域共申报立项项政研课题，年共申报立项项政研课题。其中，总共先后评选出省公司层面的等奖项，二等奖项，三等奖项，而与此同时，对这些政研成果的应有却没有相应的表现。不少课题参加完评选表彰后，便至此而至，价值也被搁浅。成果大片，应有看不见的现象在政研工作领域普遍存在。在课题申报中，注重成果获奖，忽视现实难题的情况甚为严重。不少单位在进行政研课题申报时，关注的更多的是课题是否能够成功获准立项，课题成果是否能够受到评审专家的青睐而获奖电网而言，年，政工领域共申报立项项政研课题，年共申报立项项政研课题。其中，总共先后评选出省公司层面的等奖项，二等奖项，三等奖项，而与此同时，对这些政研成果的应有却没有相应的表现。不少课题参加完评选表彰后，便至此而至，价值也被搁浅。成果大片，应有看不见的现象在政研工作领域普遍存在。在课题申报中，注重成果获奖，忽视现实难题的情况甚为严重。不少单位在进行政研课题申报时，关注的更多的是课题是否能够成功获准立项，课题成果是否能够受到评审专家的青睐而获奖，而往往忽视课题是否符合实际工作的需要。以至于各单位政工实践中遇到的具体的重点难点问题在课题研究中往往被忽略，课题专家的意图成为课题申报的无形指挥棒。实际问题无人管，普遍问题窝蜂的现牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与单片机相连。使用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费。结论综上所述，再结合我们的设计目标，采用方案最符合设计要求。无线单元方案与比较无线控制是为了能够实现对智能车的远程遥控，使小车可以在遥控状态下代替人类完成些危险项目。目前短距离无线数据传输技术主要有两大类，类是基于红外无线通信技术，另类是基于频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在些实际应用领域内相互补充相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。表四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术技术射频技术通信距离通信速率通信频率或波长和频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低二〇四年五月五日星期结论通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。硬件电路设计总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。它要实现三种运动模式遥控模式自主循迹模式自动壁障模式。根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块单片机模块电源管理模块无线通讯模块循迹模块壁障模块。其主要结构框图如图所示。图总体结构框图单片机模块简介是种带字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能的微处理器。该器件采二〇四年五月五日星期用高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。特性通用口，复位后为是准双向口弱上拉普通传统口口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为口用时，需要加上拉电阻在系统可编程在应用可编程，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口，直接下载用户程序，数秒即可完成具有功能具有看门狗自动复位功能共有个位定时器计数器，其中定时器