重要发展方向。可以预见，在世纪各种先和规划群体行为控制等方面进行研究。人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发宇宙检测采掘建筑医疗农林业服务娱乐等行业都提出了自动化的机器人化的要求。这些机器人系统的可靠性般为几千小时，而现在已达到万小时，可以满足任何场合的需求。多智能体调控技术这是目前机器人研究的个新领域。主要对多智能体的群体体系机构相互间的通信与磋商机理感知与学习方法建模作和人机交互。机器人性能价格比机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大的提高。过去人技术虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥控操用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。多机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等。虚拟机器业，需要有遥控的机器人代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自助系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实总线极为些网络的链接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。机器人遥控和监控技术在些诸如核辐射深水有毒等高危险环境中进行焊接或其他作业总线极为些网络的链接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。机器人遥控和监控技术在些诸如核辐射深水有毒等高危险环境中进行焊接或其他作业，需要有遥控的机器人代替人去工作。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自助系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。多机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等。虚拟机器人技术虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自助系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。多机器人和操作者之间的协调控制，可通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的晴空下，建立预先现实进行遥控等。虚拟机器人技术虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。机器人性能价格比机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大的提高。过去机器人系统的可靠性般为几千小时，而现在已达到万小时，可以满足任何场合的需求。多智能体调控技术这是目前机器人研究的个新领域。主要对多智能体的群体体系机构相互间的通信与磋商机理感知与学习方法建模和规划群体行为控制等方面进行研究。人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发宇宙检测采掘建筑医疗农林业服务娱乐等行业都提出了自动化的机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能对外感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的个重要发展方向。可以预见，在世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类的助手和伙伴。相贯线自动焊接机的发展现状与趋势相对于国外焊接自动化控制技术的发展，我国在该焊接领域的研究起步较晚。到目前为止，我国的焊接自动化率同发达工业国家相比差距甚远。从二十世纪末开始，以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进步提高，另方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。当前，焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提高另方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力。焊接机器人的发展趋势目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其他工业机器人样，在不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在以下几个方面。机器人操作机构通过有限元分析模态分析和仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。搜索新的高强度轻质材料，进步提高负载自重比。例如，以德国公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人操作机几乎成为免维护系统。机构向着模块化可重构方向发展。例如，关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，两者正朝着体化方向发展。采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。意大利公司日本公司等已开发出了此类产品。机器人控制系统重点研究开放式模块化控制系统。向基于机得开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。控制系统的性能进步提高，已由过去控制标准的轴机器人发展到现在能够控制轴甚至轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。人机界面更加友好，语言图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已经成为研究热点。编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点，在些领域的离线编程已经实现实用化。机器人传感技术机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了激光传感器视觉传感器和力传感器，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模和决策控制，为进步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。