成了作用于电枢的个电磁转矩，转地改变比例系数和积分常数，知道获得满意的效果为止。直流电机的特性及调速方式绝大多数的电动机都须作连续的旋转运动的电磁力形成种方向不变的转矩，才能构成电动机。为对固定的磁极般是电磁铁，也可值，直到消除静态误差，并且保持良好的动态性能为止。如果使用比例积分环节虽然消除了静态误差，但系统的动态性能仍不能令人满意，这时可加入微分环节。在凑试时，可先给个很小的微分常数，以后逐渐增大，同时响应要求，则必须加入积分环节。积分常数在凑试时，先给个较大值，并将上步调整时获得的比例系数略微减少例如取原值的，然后逐渐减少积分常数进行凑试，并根据所获得的响应曲线进步调试比例系数值和积分常数时系统的静态误差已在允许范围内，并且达到衰减度的响应曲线最大超衰减到时，已进入允许的静态误差范围，那么只需用比例环节即可，比例系数可由此确定。如果在比例调节的基础上，系统的静态误差还达不到设计数对控制过程的影响后，凑试时，可按先比例后积分再微分的顺序反复调试参数。具体步骤如下首先只调节比例部分，将比例系数由小变大，并观察系统所对应的响应，知道得到响应快，超调量小的响应曲线为止。如果这性。增大积分常数，会有利于减少超调，减少振荡，使系统更稳定但系统静态误差的消除将随之减慢。增大微分常数，也可以加快系统的响应，使超调量减少，稳定性增加但系统的抗干扰能力降低。在考虑了以上参响应为止。凑试前，要先了解控制器参数值对系统的响应有哪些影响。增大比例系数，可以加快系统的响应速度，有利于减少静态误差但是，过大的比例系数会使系统有较大的超调，因此产生振荡，破坏系统的稳定控制参数，就成为目前经常采用的，并且是行之有效的方法。凑试法凑试法是通过模拟或闭环运行系统，来观察系统的响应曲线，然后根据各控制参数对系统响应的大致影响，来改变参数，反复凑试，直到认为得到满意的可能清楚静态误差。参数的选择有两种可用方法理论设计法和试验确定发。理论设计法确定控制参数的前提，是要有被控对象准确的数学模型，着在电动机控制中往往很难做到。因此，用下列试验确定法来选择可能清楚静态误差。参数的选择有两种可用方法理论设计法和试验确定发。理论设计法确定控制参数的前提，是要有被控对象准确的数学模型，着在电动机控制中往往很难做到。因此，用下列试验确定法来选择控制参数，就成为目前经常采用的，并且是行之有效的方法。凑试法凑试法是通过模拟或闭环运行系统，来观察系统的响应曲线，然后根据各控制参数对系统响应的大致影响，来改变参数，反复凑试，直到认为得到满意的响应为止。凑试因此，用下列试验确定法来选择可能清楚静态误差。参数的选择有两种可用方法理论设计法和试验确定发。理论设计法确定控制参数的前提，是要有被控对象准确的数学模型，着在电动机控制中往往很难做到。因此，用下列试验确定法来选择控制参数，就成为目前经常采用的，并且是行之有效的方法。凑试法凑试法是通过模拟或闭环运行系统，来观察系统的响应曲线，然后根据各控制参数对系统响应的大致影响，来改变参数，反复凑试，直到认为得到满意的响应为止。凑试前，要先了解控制器参数值对系统的响应有哪些影响。增大比例系数，可以加快系统的响应速度，有利于减少静态误差但是，过大的比例系数会使系统有较大的超调，因此产生振荡，破坏系统的稳定性。增大积分常数，会有利于减少超调，减少振荡，使系统更稳定但系统静态误差的消除将随之减慢。增大微分常数，也可以加快系统的响应，使超调量减少，稳定性增加但系统的抗干扰能力降低。在考虑了以上参数对控制过程的影响后，凑试时，可按先比例后积分再微分的顺序反复调试参数。具体步骤如下首先只调节比例部分，将比例系数由小变大，并观察系统所对应的响应，知道得到响应快，超调量小的响应曲线为止。如果这时系统的静态误差已在允许范围内，并且达到衰减度的响应曲线最大超衰减到时，已进入允许的静态误差范围，那么只需用比例环节即可，比例系数可由此确定。如果在比例调节的基础上，系统的静态误差还达不到设计要求，则必须加入积分环节。积分常数在凑试时，先给个较大值，并将上步调整时获得的比例系数略微减少例如取原值的，然后逐渐减少积分常数进行凑试，并根据所获得的响应曲线进步调试比例系数值和积分常数值，直到消除静态误差，并且保持良好的动态性能为止。如果使用比反馈理论的要素包括三个部分测量比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。比例积分微分控制器作为最早实用化的控制器已有多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。控制器由比例单元积分单元和微分单元组成。它由于用途广泛使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数，和即可。在很多情况下，并不定需要全部三个单元，可以取其中的到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高，以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。项比例由误差信号乘以个增益因子形成，使控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的项将变大以提供更大的校正量。二项积分对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为个较大的误差值。累计误差信号乘以个增益因子即成为控制器的输出项。三项微分项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以个项增益因子即成为输出项。系统误差变化的越快，控制器的项将产生更大的控制输出。控制具有以下优点应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可控制了。参数较易整定。也就是，参数，和可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，参数就可以重新整定。调节中参数的选择方法在数字控制中，如果采样周期选得比较小，则控制参数和可按模拟控制器中的方法来选择。在对电动机控制中，首先要求系统是稳定的，在给定值变化时，被控量应能迅速平稳地跟踪，超调量要小。在各种干扰下，被控量应能保持在给定值附近。另外，控制变量不宜过大，以避免系统过载。显然，上述