1、“.....机器人动作部分程序是采用语言按照机器电源直接从蓄电池上引出去。至于单片机所需要的电源有三节干电池提供。传感器主要有三个，个远距离红外人体感应传感器，个近距离红外人体感应传感器，它们都是由红外报警装置电子狗改造而成。光电传感器是个电源线接口，还有三个控制口，公共端接高电平，脉冲信号和方向信号线分别与单片机口相接，用于实现单片机对步进电机方向和速度的控制。电源是由市场上购买的三个蓄电池串联而成的，总电压为。需要或交换的必由之路。由于采用四通的步进电机，它自带有步进电机驱动器，并且可以在驱动器上实现转速调礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页整和电流调整等操作。它有﹑﹑﹑四个接口与电机相接......”。

2、“.....接线板是为了接线方便，把单片机的个口以及两个高电平，两个低电平引脚从单片机引到块电路板上，接线板上还有光电隔离电压变换﹑的音频功率放大电路，它是单片机和被控对象进行信息制系统主要由凌阳位单片机﹑传感器﹑接线板﹑驱动器及电源组成。凌阳位单片机是整个控制系统的指挥部，所有机器人的程序都存储在单片机上，单片机根据传感器检测到的信号向步进电机发出相应的各种指令，从结构尺寸，以及正常人的身态动作在计算机上编制的程序。执行元件是步进电机，它能把单片机存储器中的程序变成礼仪机器人的各种动作。下面分别把硬件﹑软件和执行机构进行详细介绍。图控制系统结构图在硬件方面，控组成，其结构如图所示也可分为硬件部分和软件部分......”。

3、“.....是根据礼仪机器人的功能机械都是以前个动作已经执行为前提。礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结构控制系统主要由凌阳位单片机﹑驱动器﹑步进电机﹑传感器四大部分组都是以前个动作已经执行为前提。礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结图控制系统结构图在硬件方面，控组成，其结构如图所示也可分为硬件部分和软件部分......”。

4、“.....是根据礼仪机器人的功能机械都是以前个动作已经执行为前提。礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结构控制系统主要由凌阳位单片机﹑驱动器﹑步进电机﹑传感器四大部分组都是以前个动作已经执行为前提。礼仪机器人的整个流程图如图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页图控制系统流程图第三节控制系统的结构控制系统主要由凌阳位单片机﹑驱动器﹑步进电机﹑传感器四大部分组成，其结构如图所示也可分为硬件部分和软件部分。硬件是指凌阳位单片机本身及外部设备如接线板﹑步进电机﹑传感器等软件是指实现礼仪机器人各种功能的专用控制程序，是根据礼仪机器人的功能机械结构尺寸......”。

5、“.....执行元件是步进电机，它能把单片机存储器中的程序变成礼仪机器人的各种动作。下面分别把硬件﹑软件和执行机构进行详细介绍。图控制系统结构图在硬件方面，控制系统主要由凌阳位单片机﹑传感器﹑接线板﹑驱动器及电源组成。凌阳位单片机是整个控制系统的指挥部，所有机器人的程序都存储在单片机上，单片机根据传感器检测到的信号向步进电机发出相应的各种指令，从而实现机器人的功能。接线板是为了接线方便，把单片机的个口以及两个高电平，两个低电平引脚从单片机引到块电路板上，接线板上还有光电隔离电压变换﹑的音频功率放大电路，它是单片机和被控对象进行信息交换的必由之路。由于采用四通的步进电机......”。

6、“.....并且可以在驱动器上实现转速调礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页整和电流调整等操作。它有﹑﹑﹑四个接口与电机相接，有两个电源线接口，还有三个控制口，公共端接高电平，脉冲信号和方向信号线分别与单片机口相接，用于实现单片机对步进电机方向和速度的控制。电源是由市场上购买的三个蓄电池串联而成的，总电压为。需要或电源直接从蓄电池上引出去。至于单片机所需要的电源有三节干电池提供。传感器主要有三个，个远距离红外人体感应传感器，个近距离红外人体感应传感器，它们都是由红外报警装置电子狗改造而成。光电传感器是在市场上购买的。软件是机器人整个控制系统的神经中枢，机器人的所有功能都是在软件的指导下完成的......”。

7、“.....其应用领域也逐渐地由传统的控制扩展为控制处理﹑数据处理以及数字信号处理等领域，凌阳单片机就是为适应这种发展而设计的。它的内核采用凌阳推出的™位微处理器芯片。礼仪机器人的控制系统就是基于凌阳位单片机，同时采用二个红外传感器......”。

8、“.....控制系统的主要内容有功能控制功能控制是自动读入控制信息，使控制系统确立相应的工作状态，从而控制机器人发生相应的动作。如机器人问好﹑走向前﹑抬手﹑握手﹑告别以及手动调整功能控制等。信号检测处理信号检测是在系统运行过程中检测人体信号，如远距离红外人体检测，近距离红外人体检测，握手是光电人体接近信号检测信号处理就是对系统运行过程中所取得的状态信号进行分析处理，从而控制机器人相应动作，并能实现机器人的各种功能。控制系统程序编制按照控制系统的执行流程，在计算机集成开发环境软件中编制控制系统的程序，并按照计算机﹑﹑用户目标板三者之间的接线图将计算机与板连起来，完成在线调试，最后将程序下载到板上......”。

9、“.....是以高速单片机作为控制单元，以步进电机作为执行单元。整个控制系统由个步进电机，两个红外传感器，个光电传感器组成，位置分布如图所示，其中头部有两个电机，个用于实现点头动作，另个用于实现摇头动作，右臂中有个电机，大臂处有个，小臂处有个还有两个步进电机在脚部，用于实现礼仪机器人的行走动作。实物图见附图和附图图电机传感器的位置分布图首先，按照人体正常的身态动作，在计算机上编制出机器人的信号检测程序，步进电机转动程序，并按照系统的要求组成整个系统程序，然后在计算机上进行编译调试，并最终下载到板上......”。