1、“.....极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境，如果核发电站宇宙空间海底等特殊进电动机驱动，后来发展成直流伺服电动机，而现在交流伺服电动机也开始广泛应用。按机械手的应用领域分为三大类产业用机械手按照服务产业种类的不同，产业用机械手可分为工业机械手农业机械手和医疗机械手等。即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。电力传动机械手电气驱动系统是工业机械手中应用的最普遍的，般可分为步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机三种。早期般采用步定性较差，但是也由于空气的可压缩性......”。

2、“.....防止了受力过大而造成被抓物体或手爪本身的损坏。气压系统的压力般为，因此抓取力小。机械传动机械手但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它在装配作业中的应用受到限制。二〇四年四月二十四日星期四气压传动机械手气压驱动机械手结构简单动作迅速价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度稳型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手......”。

3、“.....通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量解决。本设计中，连接块与手臂采用螺纹连接，并且螺纹杆与连接块独立开来，不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下从种意义上说它也是机器的进化过程产物，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。而在传统的人工取物的过程中，因为长时间单操作易产生疲劳及消极情绪......”。

4、“.....但这些问题工业机械手却可以解从种意义上说它也是机器的进化过程产物，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量解决。本设计中，连接块与手臂采用螺纹连接，并且螺纹杆与连接块独立开来，不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下从种意义上说它也是机器的进化过程产物，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。而在传统的人工取物的过程中，因为长时间单操作易产生疲劳及消极情绪，而且人无法长时间工作......”。

5、“.....而在传统的人工取物的过程中，因为长时间单操作易产生疲劳及消极情绪，而且人无法长时间工作，但这些问题工业机械手却可以解决。本设计中，连接块与手臂采用螺纹连接，并且螺纹杆与连接块独立开来，不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手......”。

6、“.....通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它在装配作业中的应用受到限制。二〇四年四月二十四日星期四气压传动机械手气压驱动机械手结构简单动作迅速价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度稳定性较差，但是也由于空气的可压缩性......”。

7、“.....防止了受力过大而造成被抓物体或手爪本身的损坏。气压系统的压力般为，因此抓取力小。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。电力传动机械手电气驱动系统是工业机械手中应用的最普遍的，般可分为步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机三种。四设计论文进度安排二〇四年四月二十四日星期四时间迄止日期工作内容下达任务书完成开题报告将所用书籍资料收集确定对毕业设计的思路方向和方法通过计算确定对机械手各部分的尺寸利用计算尺寸，完成机械手的二维图利用机械手二维图纸及装配图纸，完成三维建模完成初稿根据老师意见修改初稿......”。

8、“.....二〇四年四月二十四日星期四自动控制机械手结构设计目录摘要第章绪论机械手的发展机械手的分类机械手的组成机械手的技术参数第二章机械手的设计要求及尺寸计算机械手的抓取手指设计要求及尺寸计算机械手手臂的设计要求及尺寸计算机械手机身的设计要求及尺寸计算机械手转台设计要求及尺寸计算第三章机械手的零件图纸及装配图机械手腕零件图机械手臂零件图机械手机身与连接部分零件图机械手转台及底座图纸机械手装配图第四章机械手的三维成型机械手的手腕三维成型机械手手臂三维成型机械手的机身三维成型机械手的连杆三维成型机械手的连接块三维成型机械手的转台三维成型机械手的整体三维成型第五章结束语参考文献答谢辞二〇四年四月二十四日星期四......”。

9、“.....文中首先介绍了机械手的分类组成，描述了机械手对现在工业的应用及影响。设计中将对机械手的机械机构进行分析，并根据要求计算机械手各部件的受力力矩，进而选择合理的部件尺寸，然后根据尺寸绘制二维图纸，并根据二维图纸内容，用三维软件对机械手各零件进行三维建模，然后装配形成机械手实体模型。关键词机械手三自由度三维建模二〇四年四月二十四日星期四二〇四年四月二十四日星期四第章绪论机械手的发展工业机械手是近几十年来发展起来的种高科技自动化生产设备，是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置，是机器人的个重要分支。它对提高产品质量，提高生产效率......”。