后，焊接喷漆机械手相继在工业中应用和推广。随着计算机技术控制技术人工智能的发展机械手技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉推广机器人技术是十分迫切和必要的。近代工业机械手的原型可以从本世纪代算起。当时适应核技术的发展需要开发了处理放射性材料的主从机械手。年代初美国提出了通用重复操作机器人的方案，年研制出第工业机械手等生产部门，采用机械手操作，可以消除人对产品的污染确保产品质量。机械手可以在有毒噪音高温易燃易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。因而在这方面应用和着愈来愈大的应用。工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业汽车工业等生产中采用电焊弧焊喷漆等机械手，可以大大提高劳动生产率，保证产品质量，改善劳动条件。又如在微电子医药要标识。工业机械手是典型的机电体化产品。工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方面发挥动方式可分为液压式气动式电动式机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。工业机械手是工业物流自动化中上网重要设备之，是当今世界新技术革命的个重机械正常情况下永远也不会觉得累,可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的个重要分支。机械手种类按驱，既费时吃力又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为本文目标。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同动作在等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这方面能够减轻工人的劳动强度，另方面可以飞速的提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这方面能够减轻工人的劳动强度，另方面可以飞速的提高劳动生产率。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同动作在等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这方面能够减轻工人的劳动强度，另方面可以飞速的提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这方面能够减轻工人的劳动强度，另方面可以飞速的提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时吃力又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为本文目标。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同动作在机械正常情况下永远也不会觉得累,可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的个重要分支。机械手种类按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。工业机械手是工业物流自动化中上网重要设备之，是当今世界新技术革命的个重要标识。工业机械手是典型的机电体化产品。工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的应用。工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。在机械手控制中的应用徐嘉祥山东农业大学机械与电子工程学院泰安摘要机械手是工业自动化范畴中经常遇到的种控制现象，可编程控制器是专为工业环境中运用而设计的实时工业控制设备。机械手在美国以色列等国家应用较多，如用过时采摘手采摘水果装配工业线上应用智能机器人等。能模仿人手肢体的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作设备。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的安全化机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身的安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工探索和原子能等部门。本文主要研究的是在机械手控制中的应用，通过设计编制研究机械手构成程序画制梯形图来实现机械手模型控制系统的自动控制，实现机械手的伸缩抓取移位。关键词，机械手，梯形图，引言随着工业自动化水平的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所替代。这方面能够减轻工人的劳动强度，另方面可以飞速的提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时吃力又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为本文目标。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同动作在机械正常情况下永远也不会觉得累,可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机