最主要的失效形式。纵关节谐波齿传动效率高。谐波减速器在机器人中经常用到，它由钢轮波发生器和柔轮三个基本构件组成。如图二所示。在谐波齿轮传动中，柔轮是关键的元件。柔轮结构及其联轴方式的设计合理与否，将直接影响到整个传动机构的承结构简单，体积小，质量轻。同时参与啮合的齿轮对数多，承载能力大，且阻尼较大。传动精度高，在相同制造精度次下，谐波齿轮传动比般齿轮转动精度至少高级。齿侧间隙便调整，易于获得零侧隙传动。矩保持转矩重量配套驱动器表谐波齿轮传动机构的介绍为了缩小关节的尺寸，选取谐波齿轮传动机构对关节进行减速。因为谐波齿轮传动机构与般齿轮传动先比，有以下有点传动比大且范围宽。肩关节中心的距离腕关节中心到肘关节中心的距离所以步进电机要克服的最大转矩。查机械设计手册选取型号白拉格三相混合式步进电动机，型号为，它的基本信息如表没转步数额定转重量产生的转矩，另部分是机械手拿持最大重量物体产生放入转矩。并设安全系数，则有所以重力加速度肘关节中心到械手能拿持的最大重量为千克。运动参数为了便于通用化，设定所有关节的谐波减速比为该机器人的行走最大速度设为关节的运动参数纵关节步进电机的选择该步进电机主要承受两部分的转矩，部分是克服机械手自身械手的设计计算机械手的参数确定结构参数肩关节中心到肘关节中心大臂的长度为毫米，肘关节中心到腕关节中心小臂的长度为毫米。大致估算每个关节的重量不会超过千克，所以设各关节的重量千克。并确定机械械手的设计计算机械手的参数确定结构参数肩关节中心到肘关节中心大臂的长度为毫米，肘关节中心到腕关节中心小臂的长度为毫米。大致估算每个关节的重量不会超过千克，所以设各关节的重量千克。并确定机械手能拿持的最大重量为千克。运动参数为了便于通用化，设定所有关节的谐波减速比为该机器人的行走最大速度设为关节的运动参数纵关节步进电机的选择该步进电机主要承受两部分的转矩，部分是克服机械手自身重量产生的转矩，另部分是机械手拿持最大重量物体产生放入转矩。并设安全系数，则有所以重力加速度肘关节中心到肩关节中心的距离腕关节中心到肘关节中心的距离所以步进电机要克服的最大转矩。查机械设计手册选取型号白拉格三相混合式步进电动机，型号为，它的基本信息如表没转步数额定转矩保持转矩重量配套驱动器表谐波齿轮传动机构的介绍为了缩小关节运动参数为了便于通用化，设定所有关节的谐波减速比为该机器人的行走最大速度设为关节的运动参数纵关节步进电机的选择该步进电机主要承受两部分的转矩，部分是克服机械手自身重量产生的转矩，另部分是机械手拿持最大重量物体产生放入转矩。并设安全系数，则有所以重力加速度肘关节中心到肩关节中心的距离腕关节中心到肘关节中心的距离所以步进电机要克服的最大转矩。查机械设计手册选取型号白拉格三相混合式步进电动机，型号为，它的基本信息如表没转步数额定转矩保持转矩重量配套驱动器表谐波齿轮传动机构的介绍为了缩小关节的尺寸，选取谐波齿轮传动机构对关节进行减速。因为谐波齿轮传动机构与般齿轮传动先比，有以下有点传动比大且范围宽。结构简单，体积小，质量轻。同时参与啮合的齿轮对数多，承载能力大，且阻尼较大。传动精度高，在相同制造精度次下，谐波齿轮传动比般齿轮转动精度至少高级。齿侧间隙便调整，易于获得零侧隙传动。传动效率高。谐波减速器在机器人中经常用到，它由钢轮波发生器和柔轮三个基本构件组成。如图二所示。在谐波齿轮传动中，柔轮是关键的元件。柔轮结构及其联轴方式的设计合理与否，将直接影响到整个传动机构的承载能力结构强度和传动性能，尤其是传动的稳定性。由于柔轮轮体在工作时处于交变应力状态下，故容易导致齿根疲劳裂纹的扩展而引起疲劳破坏。而柔轮的疲劳断裂是谐波齿轮传动最常见最主要的失效形式。纵关节谐波个自动控制的轮椅。把机械手固定在轮椅上。这种方案的优点是该机器人能够拿持各种复杂的物体，并具有很强的灵活性。缺点是机械手的灵巧性越高，越难设计。设计完成之后，它的可用性难于预料。对于大学来说，该方案的缺点是非常突出的。方案二设计个行走机构，即智能轮椅。在市场上买个智能机械手，它它装在行走机构上，组成个家用保安机器人。该方案的缺点是，他的设计过于简单，难于达到应有的工作量。方案三设计个简单的智能机械手，再设计个行走机构，把两个机械手固定在行走机构上。该方案的特点是设计较难，适合做毕业设计。经过分析选择方案三。机械手的描述方案三的机械手部分有个自由度，所以又四个关节。肩关节有个关节构成。个是纵关节，它固定在机器人的肩部，紧接着接上第二个关节，它是个横关节。接下来，在横关节的输出端接上机械手的大臂管件。在大臂管件的另端接上个横关节，作为肘关节，肘关节是个横关节。然后，在肘关节的输出端接上个小臂管件，在小臂管件的另端接上个横关节，它作为个腕关节。在它的输出端街上个假手。机械手的个关节归结起来，就是要设计个横关节和个纵关节。该机械手能抓握的最大重量为千克。也就是说，机械手不管在什么位置，它都能提起千克的重量。肩关节的中心到肘关节中心的距离为毫米，肘关节的中心到腕关节的中心距离为毫米。该机械手能实现与人的手类似的功能，它的活动范围广，能为儿童玩耍下小球，递送玩具等功能。也可为老人递送出水等功能。行走机构的描述行走机构大多数零件和重要部件都是采用市场上已有的。行走机构采用三轮式，它具有良好的稳定性。前轮是个万向轮，它能在市场上买到。后两轮分别独立驱动，它能实现最大限度的转弯。他们选用可配电子无级调速电机驱动。机器人其它部位的描述在机器人的头部预设个摄像头，用于观察环境。在机器人的胸部装上触摸屏，传感器，电源等设备。装这些