1、“.....在单模型算法中，个滤来估计目标的状态。给出了种实时最大似然估计算法，目标的机动和非机动能实时地检测出来，而在这两种状态之间切换时，前状态可以为后状态提供有效地初始值。扩展的卡尔曼滤波器是线性系统卡尔曼滤波认为当数据的概率分布具有长拖尾现象时，使用最大似然估计要远比最小方差估计的精度高。因此，当在跟踪过程中，数据关联不准确，或者量测数据出现强烈色噪声时，可以考虑使用基于最大似然估计的方法的缺点，卡尔曼滤波算法提供了比较好的解决办法。卡尔曼滤波采用目标的状态空间描述方法......”。

2、“.....从而不需要待估计的状态在数据的采样期间保持常数。在卡尔曼滤波的基础上，。维纳滤波具有完整的滤波器传递函数的解析解，并可以估计与有效信号相关的多种信息。但维纳滤波要求被估计量和量测必须是平稳的随机过程，且工程上不宜实现。针对维纳滤波在应用上和等提出了平稳随机过程的最优线性滤波问题，首先实现了动态估计，其主要结果及时通过方程求出滤波器的最优传递函数。这种最优线性滤波，通常称为维纳滤波型假设目标加速度在轴上的分量彼此独立，其转弯的角速度均匀分布于，，并假设加速度指数相关。但该模型需要增广三个状态变量......”。

3、“.....机动目标跟踪中的状态估计技术世纪年代，该模型的转移矩阵与匀速圆周运动的转移矩阵相同，但多了切向加速度，是更般的弧线情况。模型将建模的思想推广到圆周运动，提出模型。该模型该模型的转移矩阵与匀速圆周运动的转移矩阵相同，但多了切向加速度，是更般的弧线情况。模型将建模的思想推广到圆周运动，提出模型。该模型假设目标加速度在轴上的分量彼此独立，其转弯的角速度均匀分布于，，并假设加速度指数相关。但该模型需要增广三个状态变量，维数太大，相应计算量大。机动目标跟踪中的状态估计技术世纪年代......”。

4、“.....首先实现了动态估计，其主要结果及时通过方程求出滤波器的最优传递函数。这种最优线性滤波，通常称为维纳滤波模型将建模的思想推广到圆周运动，提出模型。该模型假设目标加速度在轴上的分量彼此独立，其转弯的角速度均匀分布于，，并假设加速度指数相关。但该模型需要增广三个状态变量，维数太大，相应计算量大。机动目标跟踪中的状态估计技术世纪年代，和等提出了平稳随机过程的最优线性滤波问题，首先实现了动态估计，其主要结果及时通过方程求出滤波器的最优传递函数。这种最优线性滤波，通常称为维纳滤波......”。

5、“.....并可以估计与有效信号相关的多种信息。但维纳滤波要求被估计量和量测必须是平稳的随机过程，且工程上不宜实现。针对维纳滤波在应用上的缺点，卡尔曼滤波算法提供了比较好的解决办法。卡尔曼滤波采用目标的状态空间描述方法，能方便地引入模型的过程噪声，从而不需要待估计的状态在数据的采样期间保持常数。在卡尔曼滤波的基础上，认为当数据的概率分布具有长拖尾现象时，使用最大似然估计要远比最小方差估计的精度高。因此，当在跟踪过程中，数据关联不准确，或者量测数据出现强烈色噪声时，可以考虑使用基于最大似然估计的方法来估计目标的状态......”。

6、“.....目标的机动和非机动能实时地检测出来，而在这两种状态之间切换时，前状态可以为后状态提供有效地初始值。扩展的卡尔曼滤波器是线性系统卡尔曼滤波器在非线性系统中的种直接而又自然地推广，它是基于非线性对象的近似线性化模型进行设计的，也得到了广泛的应用。机动目标跟踪方法机动目标跟踪算法可以分为两类单模型算法和多模型算法。在单模型算法中，个滤波周期内有且仅有个设定的目标运动模型多模型机动目标跟踪算法是指在个滤波周期内村子多个不同目标运动模型的滤波算法，算法整体状态估计通常为各滤波器状态估计的组合......”。

7、“.....对机动目标跟踪技术进行深入研究。机动形式都可以通过数学模型来加以描述。机动目标跟踪过程中，采用不正确的目标运动模型会导致跟踪系统的跟踪性能严重下降。本文的重点是如何处理目标运动的机动以及对其的跟踪问题。机动目标跟踪模型现代跟踪系统般都采用类似卡尔曼滤波的迭代算法，因此对机动目标进行建模就显得尤为重要。机动目标模型是机动目标跟踪与预测的基本要素之，也是个关键而又棘手的问题。早期，人们在构造目标运动建模时，由于缺乏有关目标运动的精确数据及存在许多不可预测的现象......”。

8、“.....而随机加速度常常被看成是具有随机特性的扰动输入，并假定其服从零均值的高斯白噪声分布，这时，建立在线性无偏最小均方差准则下的递推的卡尔曼滤波算法可直接使用。然而，当目标发生诸如拐弯或躲避等机动动作时，上述假定则不尽合理。由于目标的动力学特点及目标性能限制，使得机动具有定的相关性。对机动目标建模不仅是滤波器的重要组成，也是从雷达机动目标跟踪技术研究第页共页运动学机理上解决目标机动的方法。基于直线运动的机动目标模型微分多项式模型笛卡尔坐标系中，若用来表示目标在时刻的位置，则其运动轨迹可以用多项式来逼近......”。

9、“.....其近似性好，但对跟踪系统来说并不合适，因为跟踪系统所要求的是对目标运动状态的估计，而不是轨迹曲线的拟合和平滑。匀速和匀加速模型和模型将目标的运动先验地定义为匀速或匀加速运动，机动被看做是种随机的输入，其大小体现在过程噪声的协方差矩阵中。当目标无机动，即目标作匀速或匀加速直线运动时，可分别采用二阶或三阶模型。时间相关模型模型机动目标建模问题的本质是如何准确地描述加速度。对于处于般机动情况下的运动目标，均可采用二阶系统阶时间相关模型很好地描述。该模型形式简单，只比模型多了个表述机动频率的量，对于匀速和匀加速范围之间的目标机动......”。