是控制算法的研究。汽车的控制是个复杂的本质非线性的控制问题。近年来，国内外学者对的控制算法进行了很多理论研究，主要有以下几种控制方法。目前汽车系统绝大多数产品都是采用加减速度门限值控制，并附加些辅助的门限值，并不涉及具体的数学模型。门限控制是对非线性系统的种有效控制方法。在制动过程中，可以预选个角速度门限值，当实际的角速度超过此门限值时，控制器发出指令，开始释放制动压力使车轮得以加速旋转个角加速度门限值，当车轮的角速度达到此门限值时，控制器又发出指令，使控制力矩增大，车轮作减速运动。可以采用个车轮角速度传感器作为单轮信号，同时在电子控制器中设置合理的加减速度门限值，就可以实现防抱制动的循环。逻辑门限控制的缺点在于控制系统中的各种门限及保压时间都是从反复试验中得出的经验数据，而无充分的理论依据，系统的稳定性等品质难以评价。最优控制方法是基于状态空间法的现代控制理论方法。它可以根据车辆�地面系统的数学模型，采用状态空间的概念，在时间域内研究汽车防抱死制动系统。最优控制方法和门限值控制方法不同，它是种基于模型分析的控制方法。其思路是根据防抱死制动系统的各项控制要求，按照最优化的原理来求得制动防抱死系统的最优控制目标。这种控制方法的优点是考虑了控制过程中状态变化的历程而使控制过程平稳缺点是控制效果的优劣主要依赖于系统的数学模型，控制质量难以准确把握。经典控制的参数整定是建立在试凑基础上的，只要现场整定参数合适，就会得到较好的控制效果。在中定义期望的滑移率与实际滑移率之差为的输入，由控制算法算出控制气压值反馈给制动系统，构成典型的反馈控制。其缺点是控制效果的好坏依赖于参数整定的准确度。模糊控制是基于经验规则的控制，具有不依赖对象的数学模型，便于利用人的经验知识，具有鲁棒性强和简单实用等优点。控制规则符合人的思维规律。缺点是没有有效通用的计算方法，只能依靠设工业仪表与自动化装置计者的经验和反复调试。由汽车防抱死制动的基本原理可知，其制动过程的本质问题是把车轮的滑移率控制在附着系数的峰值点，则滑动模态变结构根据系统当时的状态偏差及其导数值，在不同测传给测力传感器。为增大车轮与滚筒间的附着系数，通常采用在滚筒表面刻槽或粘砂的办法。滚筒反力式制动力检测台的缺点是驱动转速较低，滚筒表面的线速度般为左右，无法测到汽车在高速情况下的制动性能。滚设备，如图所示。我国使用的滚筒反力式制动检测台有两大类，其是引进日本弥荣公司日产公司的其二是引入西欧国家的。它们都是由电机通过传动装置驱动滚筒，滚筒带动车轮，并在汽车制动时，利用测力杠杆将制动力设备的应用和发展，普遍采用制动试验台检测制动力来评价汽车的制动性，可以根据这些制动力检测试验台结构的分析来确定性能检测实验台的方案。滚筒反力式制动力检测台滚筒反力式制动力检测台是最普通的检测量精度高，控制操作便捷，结构简单，制造容易，维修，调整方便。性能检测试验台设计方案的确定性能检测试验台整体方案的确定由于汽车的制动性能对车辆运行的安全性起着至关重要的作用。随着汽车安全检测动惯量进行性能测试具有足够的强度和刚度，通过驱动电机驱动滚筒转动，带动滚筒上的待检车辆达到检测速度，然后通过车辆的对滚筒进行制动，通过检测系统对的性能进行检测使用方便，测求是设计汽车制动性能检测试验台，具体设计试验台的机械部分。主要包括驱动电机联轴器及滚筒轴承的选取，增速器滚筒的设计根据被测汽车的质量范围，计算设计能够模拟这些质量范围内的汽车的转到这个范围内，就可以测得系统的性能是否达到要求，这就是性能检测实验台的基本工作原理，其具体的结构就是这次研究主要设计的内容。性能检测试验台设计的要求性能检测实验台的设计要验台对性能测试的主要指标定为测试制动时车轮的滑移率。根据式滑移率主要由车速与轮速计算得到的，因此实验台测试时，主要测试汽车制动时车轮的转速与汽车的行驶速度，再根据式计算出滑移率是否达图可以看出滑移率在时，汽车的制动性能最好，因此系统的功能就是保证滑移率在这个范围内。性能检测试验台的原理判断有没有发挥作用的关键指标就是制动时的滑移率。因此，我们把试验图可以看出滑移率在时，汽车的制动性能最好，因此系统的功能就是保证滑移率在这个范围内。性能检测试验台的原理判断有没有发挥作用的关键指标就是制动时的滑移率。，目录摘要第章绪论概述汽车系统概述性能检测试验台的原理性能检测试验台设计的要求性能检测试验台设计方案的确定性能检测试验台整体方案的确定滚筒方案的确定飞轮方案的确定本章小结第章实验台部件的选择电机的选择电机功率的计算驱动元器件的选择联轴器的选择轴承的选择轴承载荷的计算轴承型号的选择本章小结第章滚筒设计概述滚筒结构分析滚筒尺寸的选择本章小结第章飞轮设计概述飞轮转动惯量分析飞轮结构分析飞轮计算本章小结第章总体设计与校核概述总体结构设计滚筒轴校核飞轮轴校核本章小结结论参考文献致谢附录第章绪论概述汽车系统概述随着我国汽车工业的飞速发展以及高速公路高等级公路的大规模建设，车辆密集化和车辆高速化对车辆的安全性能提出了更高要求。汽车制动防抱死系统就是为适应这要求迅速发展起来的。性能的好坏直接影响到行车的安全。系统的基本工作原理是由安装在车轮附近的测速传感器在车辆制动时测量出车轮的瞬间转速轮速，计算出此时车轮角减速度和车辆的行驶速度车速，并依据瞬时车速与轮速计算出车辆的滑移率，控制器依据定的数学模型操纵压力调节器调整制动管路中的制动液压力，改变制动器的制动力，使车轮的滑移率保持在定水平上约为，此时制动器的制动力趋近地面制动力最大值，车轮处于半抱半滚的状态，此时车辆的制动方向稳定性较好，车辆的制动性能处在最佳的状态下。因此防抱死系统就是控制汽车滑移率的控制系统，滑移率是个能表征制动效能和可以测算的量，滑移率计算公式为式中为滑移率为车速为轮速，即车轮转速与车轮半径的乘积。车轮与道路之间能传递的力称为道路附着力，与车轮正压力之比称为附着系数道路附着系数受道路车轮材料结构和接触状况影响。道路附着系数与制动时车轮滑移率的关系曲线如图所示。