知道得到响应快，超调量小的响应曲线为止。如果这时系统的静态误差已在允许范围内，并且达到衰减度的响应曲线最大超衰减到时，的消除将随之减慢。增大微分常数，也可以加快系统的响应，使超调量减少，稳定性增加但系统的抗干扰能力降低。在考虑了以上参数对控制过程的影响后，凑试时，可按先比例后积分再微分的顺序反复调试参数。具数，可以加快系统的响应速度，有利于减少静态误差但是，过大的比例系数会使系统有较大的超调，因此产生振荡，破坏系统的稳定性。增大积分常数，会有利于减少超调，减少振荡，使系统更稳定但系统静态误差模拟或闭环运行系统，来观察系统的响应曲线，然后根据各控制参数对系统响应的大致影响，来改变参数，反复凑试，直到认为得到满意的响应为止。凑试前，要先了解控制器参数值对系统的响应有哪些影响。增大比例系论设计法确定控制参数的前提，是要有被控对象准确的数学模型，着在电动机控制中往往很难做到。因此，用下列试验确定法来选择控制参数，就成为目前经常采用的，并且是行之有效的方法。凑试法凑试法是通过面。在选择控制器参数前，应首先确定控制器结构。对于电动机控制系统，般常用或控制器接口，以保证被控系统的稳定，并尽可能清楚静态误差。参数的选择有两种可用方法理论设计法和试验确定发。理迅速平稳地跟踪，超调量要小。在各种干扰下，被控量应能保持在给定值附近。另外，控制变量不宜过大，以避免系统过载。显然，上述要求要都满足是很困难的，因此，必须根据具体的实际情况，抓主要方面，兼顾其他方面迅速平稳地调节当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分测量比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。比例积分微分控制器作为最早实用化的控制器已有多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。控制器由比例单元积分单元和微分单元组成。它由于用途广泛使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数，和即可。在很多情况下，并不定需要全部三个单元，可以取其中的到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高，以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。项比例由误差信号乘以个增益因子形成，使控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的项将变大以提供更大的校正量。二项积分对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为个较大的误差值。累计误差信号乘以个增益因子即成为控制器的输出项。三项微分项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以个项增益因子即成为输出项。系统误差变化的越快，控制器的项将产生更大的控制输出。控制具有以下优点应用第次上升的时候，下来之后便趋于稳定了。程序如下参数测试及性能分析系统参数测试轮盘直径，缺口宽度，缺口所在直径为，缺口所在周长为，和缺口宽度比例为，那么轮盘转圈所需时间，本系统用于测速的方法为测量缺口所引起的脉冲宽度值，由于使用计数器，所以必然存在个溢出的问题，单片机的晶振频率为，所以个机器周期为，个位计数器最多能计数个机器周期，所以最长能计数的时间，也就是，也就是说，当缺口的边触发了计数器，但是在的时间内还不能转到另外边使计数器停止，那么计数器就将溢出，单片机就自动识别速度为，那么此时的速度就将无法识别。也就是说，根据上面轮盘转圈所需时间公式，这时候的，所以可知其速度为转分钟。也就是说，单片机所能识别的最低速度为转分。但这只是理论计算速度，实际上单片机能测的最低速度要比这稍微高点，大约为转分。我们再看看的斩波控制精度频率为，也就是为个周期，而每周期里又被分成分，占空比可以以每作为调节单位。电机最大速度为转分，此时对应占空比为，也就是说，占空比每增加，电机速度将增加转分，也就是说电机的调速精度可达。当转速稳定的情况，在调节的作用下，真实转速和设定转速的差值控制在，也就是说误差范围在以内。下面是速度变化时的超调量的表格和其对应的超调曲线图表速度变化时的峰值序初始转设定峰值峰值总用时图速度变化曲线上图中序号所对应的虚线代表设定转速，而曲线则是转速变化曲线，所以图表示的就是速度从初始速度变化到设定速度的过程，并直观的表示出了变化过程中的速度的变化速率和超调量。控制超调量，是由程序中的函数控制的，其中是控制变化速度，而就是影响系统稳定性。从表中和图中我们都能看出，号速转速速度处于上升时候的稳定性明显比下降时候的要好，尤其是速度从下降到的时候，超调量竟然达到。分析原因的话，觉得可能是由于惯性作用所导致的这种情况由于电机的转子和外接轮盘具有很大的惯性，特别是在速度很快的时候，而下降的时候，控制器是让其速度自由滑落，所以当其速度到达设定值的时候，还具有很大惯性，所以就会引起比较大的超调量。总结在此毕业设计中，笔者成功地使用单片机输出信号实现对小功率直流电机进行调速系统由按键设定转速，通过光电开关测速，将测得的速度反馈给单片机经运算后输出信号驱动斩波调压电路，然后控制电机形成闭环控制。本论文还对本系统的超调量控制精度控制速度等方面做了详细的分析。通过这次毕业设计，笔者对单片机的指令结构，接口电路，语言的编程技巧，以及和电机控制相关的知识都有了更深的理解。同时也深刻体会到了基础知识的重要性，比如电路基础里面的，电路及暂态过程，电子技术里的三极管放大，高等教育数学里的微积分等等，都是以前笔者学过却又被忽视的问题，要用的时候再去翻书重新拾起如果在比例调节的基础上，系统的静态误差还达不到设计要求，则必须加入积分环节。积分常数在凑试时，先给个较大值，并将上步调整时获体步骤如下首先只调节比例部分，将比例系数由小变大，并观察系统所对应的响应，范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时其结构设计如图所示图出料挡板三维图二维图无锡太湖学院学士学位论文水冷装置的设计这个粉碎机的设计主要适用粉碎等各种塑料胶木树脂无机矿物中西药品涂料染料谷物食品行业等物料的粉碎。由于粉碎刀片对物料进行剪切碰撞等形式将物料粉碎会产生很多的热量从而降低了粉碎机的效率，所以为限止腔内温度过高，提高粉碎效率，防止颗粒粘腔粘刀堵齿结团，在腔体表面的组宽腔体水夹套强迫水冷，使腔内温度控制在较低限度。水冷装置的设计形式是根据上下机壳的形状来同步设计的，在考虑到齿形衬板和上下机壳的连接问题，在水冷宽腔体水夹套上面设计了凹孔结构，使沉头螺栓能很好的固定，在对角设计了进水管口和出水管口，由此形成循环，对粉碎腔能起到降低温度的作用，其结构设计如图所示。图水冷装置对于腔体水夹套和上下机壳连接的问题，由于考虑到其安装后要通水进行冷却，故定要密封，所以采用焊接，在焊接完成后要对腔体水夹套进行水压试验，焊缝不得有渗漏现象。粉碎机的整体安装高速涡流粉碎机的设计无锡太湖学院学士学位论文图粉碎机安装后二维三维示意图为了更加直观和方便的看出粉碎机的结构和零件间的安装关系等，截去了装配的二维图和三维图，其安装后的结构如图所示。粉碎机的注意事项设备安装前必须有良好的水泥基础，保证底座平整稳固和水平，运转时应没有明显的震动现象，本机正常运转时，其噪音应小于。在运转前，应首先检查轴承润滑情况。由于本机属于调整运转设备，良好的轴承润滑条件是保证机器正常运转的重要因素，操作人员应定时加油特种白色油脂每周次。本机在开始投料前应空车试运转分钟，无异常声音和震动后方可投料，在加料时应控制加料速度，尽量使给料均匀连续，避免冲料现象。严禁有铁钉铁块等紧硬杂物进入机体，为保证本机正常运转，用户可根据本单位的具体情况在加料口设置口网和磁铁等附件。为保证机体内清洁和无结垢现象，可以定期进行清洗。本机清洗非常方便，只要打开上机壳即可，清洗后保证粉碎室内干燥，这样可以避免物料结在壳壁和衬里上，造成刀片的磨损或损坏。高速涡流粉碎机特性高速涡流粉碎机的整体设计结构简单能很好的对物料进行加工，如下是其特点坚固性。本机结构简单无需内置筛网，因此故障步持久耐用。耐磨损性。本机对物料进行粉碎是通过超强涡流和高频振动而不是由刀片来完成的，因此粉碎机各部件磨损较小。由于本机独特的粉碎特性，它可以粉碎所有种类的天然食用增稠剂。易于检查维修。本机的机壳可以从度角容易地打开到水平位置。体积小。其中，高速回转粉碎机主要是用高速回转的转子产生冲击剪切摩擦作用，实现粒子的微细化。这种形式的粉碎碎机是利用冲击和剪切粉碎物料的，振动磨搅拌磨和球磨机则主要是研磨冲击和剪切的粉无锡太湖学院学士学位论文碎原理，而胶体磨的工作过程主要是通过高速旋转的磨体与固定磨体的相对运动产生的强烈剪切摩擦冲药材，则采用研磨剪切的方式效果较好。实际上任何知道得到响应快，超调量小的响应曲线为止。如果这时系统的静态误差已在允许范围内，并且达到衰减度的响应曲线最大超衰减到时，的消除将随之减慢。增大微分常数，也可以加快系统的响应，使超调量减少，稳定性增加但系统的抗干扰能力降低。在考虑了以上参数对控制过程的影响后，凑试时，可按先比例后积分再微分的顺序反复调试参数。具数，可以加快系统的响应速度，有利于减少静态误差但是，过大的比例系数会使系统有较大的超调，因此产生振荡，破坏系统的稳定性。增大积分常数，会有利于减少超调，减少振荡，使系统更稳定但系统静态误差模拟或闭环运行系统，来观察系统的响应曲线，然后根据各控制参数对系统响应的大致影响，来改变参数，反复凑试，直到认为得到满意的响应为止。凑试前，要先了解控制器参数值对系统的响应有哪些影响。增大比例系论设计法确定控制参数的前提，是要有被控对象准确的数学模型，着在电动机控制中往往很难做到。因此，用下列试验确定法来选择控制参数，就成为目前经常采用的，并且是行之有效的方法。凑试法凑试法是通过面。在选择控制器参数前，应首先确定控制器结构。对于电动机控制系统，般常用或控制器接口，以保证被控系统的稳定，并尽可能清楚静态误差。参数的选择有两种可用方法理论设计法和试验确定发。理迅速平稳地跟踪，超调量要小。在各种干扰下，被控量应能保持在给定值附近。另外，控制变量不宜过大，以避免系统过载。显然，上述要求要都满足是很困难的，因此，必须根据具体的实际情况，抓主要方面，兼顾其他方面迅速平稳地调节当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分测量比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。比例积分微分控制器作为最早实用化的控制器已有多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。控制器由比例单元积分单元和微分单元组成。它由于用途广泛使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数，和即可。在很多情况下，并不定需要全部三个单元，可以取其中的到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。是周期性地控制操作。假定控制器的执行频率足够高，以使系统得到真确控制。误差信号是通过将被控参数的期望设定值减去该参数的实际测量值来获得的。误差的符号表明控制输入所需的变化方向。项比例由误差信号乘以个增益因子形成，使控制响应为误差幅值的函数。当误差信号增大时，控制器的项将变大以提供更大的校正量。二项积分对全部误差信号进行连续积分。因此，小的静态误差随时间累计为个较大的误差值。累计误差信号乘以个增益因子即成为控制器的输出项。三项微分项输入是计算前次误差值与当前误差值的差来获得的。该误差乘以个项增益因子即成为输出项。系统误差变化的越快，控制器的项将产生更大的控制输出。控制具有以下优点应用