1、“.....从热平衡角度计算出油箱容箱。般式中液压泵的额定流量油箱的有效容积与系统压力有关的经验数字拟定液压系统换向回路夹紧缸换向选用二位二通电磁阀，其它缸全部选用型三位四通电磁换向阀选电磁阀便于微机控制，选中位为型使定位准确如图图换向回路调速方案本系统功率较小，故选简单的进油路节流阀调速同样理由选用单泵供油，力求获得较好的经济性。如图图进油节流调速方案系统的安全可靠性为防止伸缩缸在俯仰定角度后自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡，如图图液压防滑保护回路为保证夹紧缸夹持工作的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧......”。

2、“.....让微机控制其他缸开始动作。二位二通电磁换向阀用于系统卸荷。图液压系统图根据动作要求编制液压动作循环及电磁铁动作顺序表，如表所示表电磁铁的动作顺序表选择液压控制阀和辅助元件根据工况图中选元件额定流量，根据选元件的额定压力如表所示第六章电气控制系统电气控制系统简介工业机械手的电气控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序，应达到的位置，如手臂上下移动，伸缩，回转及摆动，手指的开闭动作，以及各个动作的时间，速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先整定好的程序来实现的。般机械设备的控制系统......”。

3、“.....而机械手的控制系统更注意本部与操作对象的关系。因此，对于机械手的控制系统来说，无论多么高级的系统，如果不能控置，都是毫无意义的。控制系统的结构般分为开环系统和闭环系统两种闭环控制系统也叫反馈控制系统，是种不断把给定值和各控制量进行比较，使其偏差为零的控制系统。而开环控制系统，即使有局部的小的闭环存在，但主要控制量是不用反馈控制的。对比两者，通常闭环系统的抵抗外部干扰和系统中主要单元的特性变化和能力强，而开环系统较弱。机械手的闭环系统控制受各种因素的影响，如外部负荷力，活动部分的内部摩擦，伺服阀的漂移，滞后，比较仪，伺服放大器的漂移，随动系统的粘滞性摩擦......”。

4、“.....因而闭环控制的精度和定位时间等控制性能也有定限度，要超过闭环控制系统的控制性能的界限必须采用由最佳控制理论所规定的控制结构，其中有时采用开环控制。因此要提高机械手的性能，应不局限于开环或闭环的系统而吸收两者之长。运动控制方式有点位控制和连续控制两种。点位控制方式就是由点到点的控制方式，只对机械手运动部件手腕臂所应到达空间点的定位进行控制，而对两个定位点之间的运动轨迹则不加控制。这种方式可达到较高的重复面的性能能准确地抓住方位变化的物体能判断对象的重量能自动闭开障碍物抓空或抓力不足是能检测出来这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械信息......”。

5、“.....判别是否是所要抓取的工件为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，般采用两种方法是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力另种是直接检测指部与物体的所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉发展方向国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈目前世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它能对板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制，微型计算机数字控制，采用凸轮，磁盘磁带......”。

6、“.....并注意其加速度特性基体机身基体是整个机械手的基础工业机械手的技术执行机构，驱动系统和控制系统所组成执行机构执行机构由抓取部分手部，腕部，肩部和行走机构等运动部件组成驱动机构有气动，液动，电动和机械式四种形式控制系统有点动控制和连续控制两种方式大多数用插销作为自动上，下料用。通用机械手具有独立控制系统，程序可变，动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于工件经常变换的中，小批量自动化生产。工业机械手的组成工业机械手是由具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置......”。

7、“.....动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。记忆再现型工业机械手这种工业机械手由人工通过示教装置领教遍，由记忆元件把程序记录下来，以后机械有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序......”。

8、“.....由记忆元件把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重法进行循环动作计算机数字控制的工业机械手可通过更换穿孔带或其他记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制。智能工业机械手由电子计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉，热觉，触觉，行走机构等按用途分类专用机械手附属于主机的，具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，使用可靠，适用于成批，大量生产的生产自动线或专机作为自动上，下料用。能等多学科先进技术于体的现代制造业重要的自动化装备。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中......”。

9、“.....因此获得日益广泛的应用。关键词机械手执行机构驱动系统控制系统电气系统制图......”。