位置时对于伸缩运动定位前的对于升降运动定位前的，运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆，使油缸左腔里的油液通过节流阀单向阀见原理图流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件手臂的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。 当活塞杆的活塞堵住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手臂继续减速并最后定位。 缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为第二级缓冲行程范围为。 第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现。 当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为。 手臂回转用液压缓冲器工作原理如下所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。 挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。 每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。 图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。 当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。 经实践使用，效果较好。 挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。 这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。 缓冲油缸的阻尼力在第段行程毕业设计论文范围时，调节单向节流阀,阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。 基座结构设计基座结构设计基座是机械手的第个回转关节，机械手的运动部分全部安装在基座上，它承受了机械手的全部重量，在设计机械手基座时，要注意以下设计原则基座要有足够大的安装基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。 基座要承受机械手的全部重量和载荷。 因此机械手的基座和腰部轴及轴承的机构要有足够大的强度和刚度，及保证承载能力。 机械手的腰部应是它的第个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此要保证设计中腰部轴承及传动链有足够的强度和相当高的精度。 为了保证机械手的外部电缆不随机械手的运动而摆动，在设计过程中要解决好固定端与运动端的联接问题。 腰部的回转要有相应的驱动装置。 腰部结构要便于安装调整。 槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母多，式弹簧持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。 常用的指形有平面的形面的和曲面的手部由手指或手爪和传力机构所构成。 手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。 回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹方框图所示。 毕业设计论文图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。 机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如用于码垛设置仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机阻力重力惯性等条件的同时，遵循预定运行路径主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。 日本系列码垛机器人软件体系也非常强大，控制系统，令机器人能够高速精准稳定可靠地运行。 如瑞典公司为系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度器，取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持夹持义式等多种形式的智能末端执行器。 这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于目录绪论课题背景及研究意义国内外相关研究情况国内机器人研究情况国外机器人研究情况机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类本课题研究的主要内容完成本课题的工作方案及进度计划毕业设计的工作量要求机械手的设计方案机械手的座标型式与自由度机械手的手部结构方案设计机械手的手腕结构方案设计机械手的手臂结构方案设计机械手基座部分设计机械手的驱动方案设计机械手的技术参数手部结构设计夹持式手部手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力手指应具有定的开闭范围应保证工件在手指内的夹持精度要求结构紧凑重量轻效率高应考虑通用性和特殊要求手部驱动气缸的设计手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算腕部回转支承处的摩擦力据摩手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏克服启动惯性所需的力矩惯回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封臂部结构设计臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高，惯性要小手臂动作应该灵活手臂伸缩与手腕回转部分结构设计导向装置手臂伸缩驱动力的计算手臂升降和回转部分结构设计手臂伸缩升降用液压缓冲器手臂回转用液压缓冲器基座结构设计结论参考文献, 致谢绪论绪论课题背景及研究意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。 自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。 码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单的物料码放到起，便于运输，提高了生产效率。 它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品水泥粮食等按定排列码放在木质或塑料托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。 可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率降低成本有着重要意义。 国内外相关研究情况国内机器人研究情况我国的工业机器人从上世纪年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人，其中有多台套喷漆机器人在余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。 但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有定的差距，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域狭窄，生产线系统技术与国外相比仍有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约多台，仅占全球已安装台数的万分之四。 形成以上现象的主要原因是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是迎合客户的要求，即个客户，次重新设计，品种规格多，批量小，零部件通用化程度低，供货周期长，成本高，而且质量和可靠性不稳定。 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，完善系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程。 但从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。 毕业设计论文国外机器人研究情况最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。 世纪年代末日本第次将机器人技术用于码垛作业。 年，瑞典公司研发了全球第台全电控式工业机器人，主要应用于工件的取放和物料的搬运。 除此之外，德国意