1、“.....有两个摆，个可以变化卡车支援类似于翘翘板交流调速控制系统就是针对交流电动机调速问题设计的控制系统直流调速控制系统就是针对直流电动机调速问题设计的控制系统。现在比较流行的是变频交流调速和数字化调速。基于直流调速控制系统摘要本文介绍了基于工程设计方法对直流调速系统的设计，并利用进行建模与仿真研究，最后显示控制系统仿真结果。关键词调节器转速环，引言直流电动机具有调速性能好，起动转矩大，易于在大范围内平滑调速等优点，其调速控制系统历来在工业控制中占有及其重要的地位。随着电力技术的发展，特别是在大功率电力电子器件问世以后......”。

2、“.....但在中小功率的场合，常采用永磁直流电动机，只需对电枢回路进行控制，相对比较简单。特别是在高精度位置伺服控制系统在调速性能要求高或要求大转矩的场所，直流电动机仍然被广泛采用，直流调速控制系统中最典型种调速系统就是速度电流双闭调速系统。直流调速系统的设计要完成开环调速单闭环调速双闭环调速等过程，需要观察比较多的性能，再加上计算参数较多，往往难以如意。如在设计过程中使用中的实用工具来辅助设计，由于它可以构建被控系统的动态模型，直观迅速观察各点波形，因此调速系统性能的完善可以通过反复修改其动态模型来完成......”。

3、“.....中的动态建模仿真工具具有模块组态方便，性能分析直观等优点，可缩短产品的设计开发过程，也可以给教学提供了虚拟的实验平台。双闭环直流调速系统原理图在单闭环调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，可绘出电流转速双闭直流调速系统的动态结构图，如图所示。图电流转速双闭环直流调速控制系统调节器的工程设计方法校正环节的设计方法很多，而且是很灵活的，用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳准快抗干扰等各方面相互矛盾的静动态性能要求，需要设计者具有扎实的理论基础，丰富的实际经验和熟练的设计技巧。这样初学者往往不易掌握，在工程应用中也不很方便......”。

4、“.....电流调节器的设计实际系统中往往有些小时间常数的惯性环节，它们的倒数都处于对数频率特性的高频段，对它们作近似处理不会显著地影响系统的动态性能。故当系统有多个从最初采用模拟电路完成三角调制波和参考正弦波比较，产生正弦脉宽调制信号以控制功率器件的开关开始，到目前采用全数字化方案，完成优化的实时在线的信号输出，可以的等都是颇具代表性的产品。关于技术控制技术直是变频技术的核心技术之。年和首先在评论上提出把这项通讯技术应用到交流传动中，从此为交全得益于微处理机技术的发展，自从年公司推出系列以来......”。

5、“.....如日本三菱电机开发用于电动机控制的单片机和美国德州仪器度在正负左右。其他公司如日本富士电机推出的以及最新的系列出采取了类似无速度传感器控制的设计，性能有了进步提高，然而变频器的价格并不比以前的机型昂贵多少。控制技术的发展完。其他公司也以直接转矩控制为努力目标，如安川高性能无速度传感器矢量控制系列，虽与直接转矩控制还有差别，但它也已做到了的转矩响应和正负无，正负带的速度控制精度，转矩控制精年公司首先推出的直接转矩控制系列，已达到的转矩响应速度在带时的静态速度精度达土，在不带的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响......”。

6、“.....并由磁链和转矩的控制产生信号对逆变器的开关状态进行控制。这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度转矩控制精度。转矩控制。然而，这种控制依赖于精确的电机数学模型和对电机参数的自动识别向你，通过运行自动确立电机实际的定子阻抗互感饱和因素电动机惯量等重要参数，然后根据精确转矩控制。然而，这种控制依赖于精确的电机数学模型和对电机参数的自动识别向你，通过运行自动确立电机实际的定子阻抗互感饱和因素电动机惯量等重要参数，然后根据精确的电动机模型估算出电动机的实际转矩定子碰链和转子速度......”。

7、“.....这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度转矩控制精度。年公司首先推出的直接转矩控制系列，已达到的转矩响应速度在带时的静态速度精度达土，在不带的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，向样可以达到正负的速度控制精度。关于控制方式早期通用变频器如东芝系列系列，系列等大多数为开环恒压比常数的控制方式其优点是控制结构简单成本较低，缺点是系统性能不高，比较适合应用在风机水泵调这场合。具体来说，其控制曲线会随着负载的变化而变化转矩响应慢，电视转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降稳定性变差等......”。

8、“.....该方法以三相波形的整体生成效果为前提，以逼近电机气隙的理想圆形旋转磁场轨迹为目的，次生成二相调制波形。这种方法被称为电压空间矢量控制。典型机种如年前后进入中国市场的富士三垦系列等。引人频率补偿控制，以消除速度控制的稳态误差基于电机的稳态模型，用直流电流信号重建相电流，如西门子系列，由此估算出磁链幅值，并通过反馈控制来消除低速时定子电阻对性能的影响。④将输出电压电流进行闭环控制，以提高动态负载下的电压控制精度和稳定度，同时也定程度上求得电流波形的改善......”。

9、“.....从而可以实现快速的加减速。之后，年由富士电机推出大家熟知的与系列的设计中，不同程度融入了④项技术，因此很具有代表性。三菱日立，东芝也都有类似的产品。然而，在上述四种方法中，由于未引入转矩的调节，系统性能没有得到根本性的改善第二阶段矢量控制。也称磁场定向控制。它是七十年代初由西德等人首先提出，以直流电动机和交流电动机比较的方法分析阐述了这原理，由此开创了交流电动机等效直流电动机控制的先河。它使人们看到交流电动机尽管控制复杂，但同样可以实现转矩磁场独立控制的内在本质。矢量控制的基本点是控制转子磁链......”。