1、“.....带长，代号二级同步齿型带齿数，带长，代号各带轮齿数，各带轮节径，传动中心距，吸盘式机械臂结构设计图机器臂大臂结构图丝杠螺母设计设丝杠所受轴向载荷总和为，由于载荷较小，强度不成问题，根据结构要求，从标准系列中选取以下参数螺距，梯形螺纹导程头数螺母高度与螺纹中径之比螺纹牙工作高度丝杠耐磨性计算丝杠材料采用钢，螺母材料选用青铜，根据表取许用比压对于单头标准梯形螺纹≧式中轴向载荷，根据标准系列，取丝杠公称直径丝杠稳定性计算柔度吸盘式机械臂结构设计式中长度系数......”。

2、“.....带入数据得丝杠临界压缩载荷式中弹性模量，钢取惯性矩，代入数据得取丝杠稳定安全系数则故丝杠稳定。丝杠刚度计算个导程的变形量的最大值式中轴向载荷导程弹性模量丝杠小径丝杠传递扭矩，由知，切变模量将数据代入得米变形量为变形量为由变形量可知，丝杠变形较小，刚度足够。丝杠和螺母螺纹牙强度计算螺母所受弯曲应力吸盘式机械臂结构设计式中齿根宽度，其它字母意义同前。青铜的许用弯曲应力为，故螺母螺纹所受剪切应力青铜的许用剪切应力为，故丝杠螺纹所受弯曲应力钢的许用弯曲应力为，故。......”。

3、“.....故以上校核表明，丝杠和螺母的螺纹牙强度足够。螺纹副自锁条件校核由表得，此螺纹副的当量摩擦系数当量摩擦角为由式知，螺旋升角为故此螺纹副能自锁结论丝杠螺母副公称直径，导程，刚度强度稳定性均合格，且能自锁。各输出轴的设计各轴的材料均选用号钢，由表知轴的许用扭剪应力，由许用应力确定的系数为机身输出轴设计由知，此轴传递扭矩，转速，则传递功率为吸盘式机械臂结构设计≧与谐波减速器连接部分轴径最小，有键槽，由于它承受了大臂小臂腕部及负载所带来的弯距，另外减速器的轴颈较大......”。

4、“.....这里取轴承部分轴承选为单列角接触球轴承，轴承型号为，其余根据结构确定。由于载荷不大，轴承选的较大，强度足够，这里不再详算。大臂输出轴设计由知，此轴的设计功率为，转速，则≧最小轴径在两臂连接处，有键槽，且承受定弯矩，故取，轴承部分轴径选用，其余按结构确定。轴承选为单列角接触球轴承，轴承型号为，余根据结构确定。拟人化。机器人在机械结构上有类似人的行走腰转大臂小臂手腕手爪等部分，在控制上有电脑功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间......”。

5、“.....生产自动化的进步发展是柔性自动化。机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它机器人娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上己远远脱离了最初仿人形机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知决策行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人微机器人水下机器人医疗机器人军用机器人空中空间性的自动化机器......”。

6、“.....人们逐步认识到机器人技术的本质是感知决策行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断器人协会等也采用了相类似的定义。我国科学家对机器人的定义是机器人是种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与人或生物相似的智能能力，如感知能力规划能力动作能力和协同能力，是种具有高度灵活。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为工业机器人是用来进行搬运材料零件工具等可再编程的多功能机械手或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置......”。

7、“.....我们可以这样说机器人是个在三维空间中具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人念，成为个难以回答的哲学问题，就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想像和创造空间。在把机器人理解为仿人机器的同时，也可以广念，成为个难以回答的哲学问题，就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样，人们对机器人充满了幻想。吸盘式机械臂结构设计绪论课题背景机器人自诞生之日起，便显示出其强大的生命力......”。

8、“.....并给传统工业带来了质的飞跃。它不仅提高了传统产业的自动化程度，提高了劳动生产率而且还推动了以资源消耗低环境污染少为特征的新型工业的诞生随着人类在机械工程电气工程微电子技术计算机技术控制论传感技术信息学声学仿生学及人工智能等学科领域的飞速发展，机器人技术的应用也正在向农业林业畜牧养殖海洋开发宇宙探索国防建设安全救济生物医学服务娱乐等新领域拓展开来，并已取得显著进展，机器人技术已成为高科技应用领域中的重要组成部分......”。

9、“.....工业机器人是种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔性自动化装备，它主要用于现代制造业中代替人们从事繁重重复单调环境恶劣危险人做不了或做不好的工作，从而减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境，并有效地提高了生产的自动化程度，提高了产品质量和劳动生产率。工业机器人是柔性化制造系统自动化工厂和计算机集成制造系统必不可少的自动化工具，它的发展和应用情况已成为个国家工业自动化水平的重要标志......”。