或示教盒，将连续轨迹上各点坐标值输到存储单元同时也可以输入机器人通过各点的运动速度等条件。数值控制方式将机器人动作端的运动数值化，根据数值指令进行动作。可以给出机器人运动轨迹的数字式，利用数控插补运算功能，进行直线圆弧抛物线椭圆等函数插补运算，控制机器人运动轨迹。事实上，在连续轨迹控制中，也不定都是点不差的跟踪控制。例如，在示教时，每隔定时间间隔或距离，记录点的坐标值。当再现时，把这些点群按直线或圆弧连接起来形成轨迹。这种方式对于降低工业机器人的控制器，特别是存储器的成本是有益的。此次机器人可以运用双摄象机跟踪控制。目前，在激光加工等许多应用领域中对工业机器人的精度特别是连续运动轨迹精度提出了较高的要求。因此研究和建立能够方便地检测工业机器人运动轨迹准确度的方法具有重要意义。目前常用的机器人检测技术分为接触式和非接触式两类，接触式测量方法测量速度慢，测量范围有限，不能满足运动轨迹准确度性能检测的要求。非接触式测量方法分为主动感觉系统和被动视频系统两种。主动感觉系统向被测物体发送如红外线激光和超声波等信号，通过检测返回的信号来获取机器人的位置信息。此方法结构复杂操作难度大计算过程繁琐和成本昂贵。基于多目视觉的被动视频系统受到广泛关注，但现有的多目视觉系统在进行三维空间大范围连续运动测量时，还有待于在系统结构性能和价格等方面进步完善。以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案，对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人性能检测的要求。三维空间内的个点可以用世界坐标系表示。它发出的光经过摄像机采集并以标准视频信号的形式输入计算机，再由图像采集卡将其转换为数字图像，即个二维数组，组元即是图像中的个像素的数值为图像的亮度。以像素为单位定义直角坐标系，像素的坐标，分别对应该像素在二维数组中行和列。定义摄像机坐标系以摄像机光心为原点，光轴为，轴和轴分别与上述坐标系的，轴对应。根据双目视觉理论和空间解析几何的相关内容建立了工业机器人运动轨迹位姿检测的数学模型。应用该模型对种关节型工业机器人的轨迹进行测量。结果表明，根据该模型建立的检测系统能够简单方便地测量工业机器人的运动轨迹位置准确度和轨迹姿态准确度，测量结果可靠，具有定的应用前景。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类制造环境下的工业器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器定性的影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机胸部作平面运动。腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动任务的实体，通常由杆件相关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。目录摘要第章绪论概述工业机器人的构成及分类工业机器人的构成机器人的分类研究工业机器人的意义和目的研究工业机器人的意义研究工业机器人目的第章喷漆机器人的方案设计确定驱动系统确定驱动机型和自由度确定传动方式确定运动杆长和各轴的运动范围确定臂杆结构和平衡方式第章喷漆机器人结构及传动系统设计底座及腰部设计腰部传动系统设计箱体设计大臂及小臂设计大臂驱动部分的设计小臂驱动部分的设计选择减速器同步带的设计计算腕部设计第章工业机器人的控制系统控制特点与分级工业机器人的控制有如下特点机器人控制系统分级运动控制方式点位控制方式连续轨迹控制方式控制装置的软件系统喷漆机器人软件系统喷漆机器人喷漆系统结论致谢参考文献第章绪论概述工业机器人是工业制造及物流自动化中的重要装置之，是当今世界新技术革命的个重要标志。工业机器人是种典型的机电体化产品，它大体上分解为四个部分机器人本体末端执行器传感器和控制器。在科技界，科学家会给每个科技术语个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有个统的定义。原因之是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为个难以回答的哲学问题。就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。而我国科学家对机器人的定义是机器人是种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与人或生物相似的智能能力，如感知能力规划能力动作能力和协同能力，是种具有高度灵活性的自动化机器。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知决策行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知决策行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人微机器人水下机器人医疗机器人军用机器人空中空间机器人娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，