证明，当四个循迹传感器呈型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对字型布局，型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进步的开发。智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间环境信息采集功能环境信息采集的实时性和完整性。增加避障控制功能包括避障的精确性和灵活度这两个指标。致谢在论文完成之际，谨向刘义杰老师致以最诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了刘老师的热心指导和关心。从刘老师的身上，我不但学到了老师在课上传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多做人的道理。所谓送人鱼，仅供饭之需而授之以渔，则终生受用无穷。感谢学长们的指导，是他们耐心的讲解，让我明白了制作毕业论文的思路和方法，在最后还给我提出了许多宝贵的建议让我毕业设计的整个过程少走了很多弯路，让我的论文得以顺利完成。感谢家人，他们的支持和理解，让我能够安心完成毕业设计，是我最坚强的后盾。最后感谢在百忙之中抽出时间评阅论文的各位老师和学者。由于知识水平有限，在所难免，恳请各位老师批评指正。谢谢大家,参考文献罗志增，蒋静坪编著循迹小车感觉与多信息融合北京机械工业出版社，蔡自兴编著中国的智能循迹小车研究莆田学院学报吴林编著智能循迹小车主题型号工作的回顾循迹小车技术与应用，欧青立，何刻忠等编著室外智能循迹小车的发展及其关键技术研究循迹小车杨鹃多信息融合技术在移动循迹小车避障系统中的应用哈尔滨哈尔滨理工大学恒盛杰资讯编著电路板设计从入门到精通第版中国青年出版社江思敏，陈明编著电路设计教程第版清华大学出版社，陈晓莉，张俊涛单片机仿真器的设计第二版陕西科技大学出版社，杨素行编著模拟电子技术基础简明教程第版高等教育出版装配时间减少了组装，减少了投资资金的生产线中小车大显身手，快速，精确，灵活的完成材料的运送任务。由多台小车组成的物流运输处理系统，较人工搬运系统来说更灵活，运输路线可以根据生产过程及时调整，使条生产线，生产十几个产品，大大型或小型的小车应用到自己的仓库中。中国的海尔集团在年把台小车投产到了自己的仓库区，形成个灵活的自动数据库处理系统，轻松地完成了每天至少的储存和装卸货物的任务。制造业在制造业的主要应用场所如下仓储业年，来自美国南卡罗来纳州的公司成为第批把小车的应用到仓库的使用者，来实现出入库货物的自动处理。至今世界上有超过个厂家把大约万台性，在计算机图像采集，存储和处理技术飞速发展的今天，这种类型的实用性越来越强。此外，还有铁磁陀螺惯性引导式光学引导式等多种形式的。智能循迹小车的应用智能循迹小车发展历史及围环境图像数库。在的行驶过程中，相机得到的图像与图像数据库进行比较，以确定当前位置和车辆周围的图像信息并对驾驶下步作出决定。这种小车并不需要设置任何的人工物理路径，所以在理论上具有灵活激光制导的小车可以转变为红外引导和超声引导的。视觉式视觉引导式是的迅速发展和比较成熟的，这种配备摄像机，传感器和车载电脑，在车载计算机中设置有欲行驶路径周光束，车载计算机，计算出当前车辆的位置和运动方向，通过内置的数字地图和校准位置相比，以实现自动处理。目前，这种类型的应用比较广泛。基于同样的原理，如果激光扫描仪被红外线发射器，或超声波发射取代，小车，绝大多数都采用电磁感应导航。激光式安装有可旋转的激光扫描器的，可安装在墙壁或有高反射激光定位标志的支柱上或者路径上运行，依靠激光扫描器发射激光束，然后接收由四周定位标志反射回的激异可以反映的偏离程度路径的程度。自动化控制系统，基于这种偏差值，以控制车辆的转向，连续的动态的闭环控制设置能够保证对设定路径的稳定自动跟踪。在目前商业用途的中，特别是大型和中型式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地面上，沿预定路径埋电线，当高频电流通过导线，电线周围产生电磁场流动，小车上安装两个对称的电磁感应传感器，他们收到的电磁信号差目录绪论智能循迹小车概述循迹小车的发展历程回顾智能循迹分类智能循迹小车的应用智能循迹小车研究中的关键技术智能循迹小车总体设计方案整体设计方案系统设计步骤系统基本组成整体控制方案确定系统的硬件设计单片机电路的设计单片机的功能特性描述晶振电路复位电路光电传感器模块传感器分布电机驱动电路引脚结构电机驱动原理小车运动逻辑系统的软件设计软件设计的流程本系统的编译器系统的总体调试硬件的测试系统的软件调试结论致谢参考文献附录原理图及图附录程序代码附录硬件实物图绪论进入二十世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。智能循迹小车概述智能循迹小车又被称为，简称，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。的另个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。小车般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产运行过程中无噪音无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。循迹小车的发展历程回顾随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出种来代替人来做些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第台机器人诞生于年，至今已有多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成门包含机械电子计算机自动控制信号处理，传感器等多学科为体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革第代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。支持离线编程的第二代循迹小车具有定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是个闭环反馈的控制系统，能适应定的外部环境变化。第三代循迹小车是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力。为了让循迹小车能独立工作，方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息。智能循迹分类从发明至今已经有多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型电磁感应式电磁感应式引导般在地