1、“.....郭孔辉，轧浩车辆四轮转向系统的控制方法吉林工业大学学报，董玉红，徐莉萍机械控制工程基础北京机械工业出版社，王洪元，石澄贤，邓明芳等语言处理及其在电子信息中的应用北京清华大学出版社，徐昕，李涛，伯晓晨等工具箱应用指南控制工程篇北京电子工业出版社......”。

2、“.....秒横摆率，秒侧向加速度，图程序，传统汽车在低速转向时其瞬时转向中心应该在它的后轴延长线上，如图弯半径，从而获得良好的机动性中高速转向行驶时使前后轮作同向转动，这样就可以减小车辆的质心侧偏角，提高了汽车的循迹能力，从而获得较好的操纵稳定性......”。

3、“.....根据阿克曼转向原图低速转向汽车图高速转向汽车图低速转向汽车图高速转向汽车图和在低速和高速下转向运动理，这样可以减小汽车的转具有低速时转向灵活,中高速转向时稳定性好等优点而越来越受到人们的关注为了更为深入地了解汽车的优势，本章将对汽车的动力学特性进行理论分析图四轮转向汽车的转向特性分析四轮转向的目的于使汽车低汽车的转弯半径很大,转向不灵活此外，随着车速的增加，汽车由于受到轮胎侧偏角的影响而使汽车的质心侧偏角增大，导致汽车高速行驶时循迹能力降低，行驶稳定性也将变差......”。

4、“.....并与汽车的底盘控制系统体化，可以在控制面板上选择开启或者关闭四轮转向系统。国内外状况传统的汽车只有前轮作主动转向动作，后轮只作随动运动，根据阿克曼转向几何学原理，这样将使术，其后轮电动转向系统包括了车轮定位传感器车速传感器和中央电子控制模块。系统以电子控制的形式对后轮转向进行实时控制，根据车速装备的车辆的不同对后轮转向进行控制以达到低速时反等共同应用，从而改普汽车的操纵稳定性动力性制动性等汽车的综合性能，来满足人们对汽车越来越高的要求......”。

5、“.....比较明显地改善了汽车在高车速范围内的操纵稳定性。目前随着电子技术的发展，汽车上也越来越广泛地应用了各种电子设备。开始与其后轮转向作用机理都是采用套液压泵和液压系统来主动控制后轮的转向角度，比较明显地改善了汽车在高车速范围内的操纵稳定性。目前随着电子技术的发展，汽车上也越来越广泛地应用了各种电子设备。开始与等共同应用，从而改普汽车的操纵稳定性动力性制动性等汽车的综合性能，来满足人们对汽车越来越高的要求......”。

6、“.....其后轮电动转向系统包括了车轮定位传感器车速传感器和中央电子控制模块。系统以电子控制的形式对后轮转向进行实时控制，根据车速装备的车辆的不同对后轮转向进行控制以达到低速时反向转向和高速时同向转向，并与汽车的底盘控制系统体化，可以在控制面板上选择开启或者关闭四轮转向系统。国内外状况传统的汽车只有前轮作主动转向动作，后轮只作随动运动，根据阿克曼转向几何学原理，这样将使汽车的转弯半径很大,转向不灵活此外，随着车速的增加当汽车低速行驶时，通过后轮相对于前轮的反向转向，能够有效地减小低速时汽车的转弯半径......”。

7、“.....这就是是四轮转向技术最初的应用实例。直到年，后轮主动转向的概念在日本汽车工程协会的技术会议上提出，研究人员开始了四轮转向系统的汽车动力学研究。这阶段四轮转向技术对于提高汽车高速时的操纵稳定性具有重要意义，研究人员开始认识到此意义的重要性。况传统汽车装备构造中，除了专用的汽车外，两轮转向，尤其是前轮转向直是汽车转向的主要方式。对于传统的转向系布置装配构造及布置方法拥结构简单成本便宜的特点。然而，前轮转向汽车的低速时转向响应慢回转半径大，转向不灵活，高速时方向稳定性差等缺点带来了诸多不便......”。

8、“.....汽车速度必然也随之越来越高，高速时汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵轻便程度，而且也是保证高速行驶汽车安全的个主要性能。因此，人们把它叫做高速车辆的生命线。汽车具有更快的跟随驾驶员指令的反应能力瞬时成为了客观上要求。各大汽车公司对由于四轮转向系统能够有效的改善汽车的机动灵活性和操纵稳定性非常青睐。首先在中高速范围内，通过适当控制后轮转角，能够从根本上避免由于轮胎侧偏特性而产生的过度转向现象的发生，因此提高了汽车高速行驶的安全性能。另外，运用技术，还可以有效地减小低速行驶时汽车的转弯半径......”。

9、“.....再者，后轮以相同的方向转动时，汽车能够产生后轮滑动角但不需要汽车侧偏角，这样就能够消除转向输入与后轮侧向力之间的时间滞后，因此有效地减少汽车到达稳态转向所需的时间，大大地改善了汽车转向的瞬态响应，便于由个车道向另个车道调整。发展历史从世纪初四轮转向技术开始萌芽，直发展到今天，已经成为较为成熟的技术，它的发展经历了漫长的过程。年，日本政府颁发了第个关于四轮转向专利证书，它有效地利用了根轴将前轮转向机构和后轮转向机构直接连接，从而实现后轮转向。当汽车低速行驶时，通过后轮相对于前轮的反向转向......”。