1、“.....干扰信号为两个个干扰信号为阶跃信号，另个干扰信号为正弦信号。阶跃干扰信号设置为。正弦干扰信号设置为，。搭建模型图搭建模型仿真结果仿真输入噪声信号波形如图所示南通大学杏林学院毕业设计论文图噪声信号在干扰为零的情况下，系统存在噪声，目标示波器产生如图波形。图噪声检测信号从图和图中可发现，本模型对噪声信号是可以检测的，但是这不是检测的故障。南通大学杏林学院毕业设计论文图是噪声和阶跃干扰信号的波形。图为检测阶跃干扰信号的波形。图噪声和阶跃信号图阶跃干扰检测信号图是噪声和正弦干扰信号的波形。图为检测正弦干扰信号的波形。南通大学杏林学院毕业设计论文图噪声和正弦信号图正弦干扰检测信号从图和图与图和图中......”。

2、“.....此设计模型能对噪声和故障信号进行有效识别，并作南通大学杏林学院毕业设计论文出正确检测。检测不仅具有正确性，而且对故障型号的追踪也是十分有效的。从图和图的检测结果，可以发现该系统在存在故障信号时，只对故障信号有反应。从图中时间坐标上，可以得出这样个结论该基于观测器的倒立摆最优故障检测模型，具有高的灵敏度和准确度。南通大学杏林学院毕业设计论文第五章总结和展望总结本文完成了对倒立摆的故障检测的建模与仿真研究，主要完成了以下的些工作建立数学模型，列出单级倒立摆模型的力学方程。将非线性的单级倒立摆线性化，使之在定条件下转化为线性系统。建立倒立摆的数学模型，得出线性方程和动态方程，然后在倒立摆的平衡点附近进行系统的定性分析......”。

3、“.....运用软件对检测模型进行仿真。控制系统自动化程度的不断提高必然给故障检测问题带来新的挑战，依靠单的故障检测方法已经不可能实现故障的实时有效检测，因此，有必要结合多种故障检测和检测方法。总结国内外各种各类参考文献可得知，倒立摆故障检测系统具有重要的研究地位，它不仅是进行算法研究的重要工具，而且也是理论实践教学的重要工具，其涉及机械工程，系统辨识，系统仿真，智能控制，信号处理等诸多学科门类，研究的难度较为大，到现今为止，该方面的成果已逐步增多，但是，国内对其倒立摆故障检测系统的研究从硬件性平台的设判别故障检测程。它需要通过对系统各种可测现象和既定技术参数标准的对比来估计系统运行是否处于正常状态，进步判断产生故障的组件及其原因......”。

4、“.....控制系统的故障检测是通过对系统的各种特征信号的提取和分离可突变故障和渐变故障等。本质上讲，故障检测是通过检测出故障信号，并对之综合处理，最终得出有关故障的综合性评价的过程。故障检测是通过现象判断本质，通过局部表现对整体进行预测，依据以见从而预测到未见的过性能指数，偏离正常的工作范围的轨道其广义定义动态控制系统出现失常现象，导致系统期望的特性无法显现。依据不同的故障类型的分类原则，可分为加性故障和乘性故障可分为主要元件故障传感器故障和执行器故障到加强。故障检测的研究的领域，就是使工程检测监控能力强大化和复杂精细系统运行自动化研究的重要领域。故障检测方法研究的现状故障的定义具有外延性......”。

5、“.....各种各类新的方法和技术不断加入故障检测的应用的行列中，所以故障检测的成果愈来愈推陈出新，这样的推陈出新是的自动化技术逐渐走下圣坛，越来越贴近实际的工程需求，使得自动化更加广泛的应用得摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。迄今人们对倒立摆的研究已经非常深入，我国已成功地实现了四级倒立摆的研究。为了提高自动控制系统的可靠安全性和有效工作性等性能指标，近许多年来故障检测技术取摆的获得成功。倒立摆系统是个复杂的高度非线性的不稳定的高阶系统，是学习和研究现代检测理论最合适的实验装南通大学杏林学院毕业设计论文置。倒立摆的检测是检测理论应用的个典型范例......”。

6、“.....郑州微纳科技有限公司研制的微纳科技直线电机倒立摆大高校基本上都使用由香港固高公司和加拿大公司的产品还有其它些生产厂家韩国奥格斯科技发展有限公司保定航空技术实业有限公司近期，郑州微纳科技有限公司研制的微纳科技直线电机倒立摆的获得成功。倒立摆系统是个复杂的高度非线性的不稳定的高阶系统，是学习和研究现代检测理论最合适的实验装南通大学杏林学院毕业设计论文置。......”。

7、“.....经济贸易全球化信息流动全球化文化交流全球化和生产制造全球化，无不是依托现在高度发达的科学技术，科学技术使地球变得越来越小，现在的地球就像是个村落，今天发生的事情，可能在明天就会传遍全球。伴随现代化的生产发展和科学技术日新月异，设备的结构日趋复杂化，设备的功能日趋完善化，自动化程度愈来愈高......”。

8、“.....生活方式越来越便捷，使用的各种设备越来越精细，但是由于各类无法避免的不确定因素的影响，有时设备会出现各种各样的故障，各种各样的故障可能导致设备降低或失去预定的功能，更有甚者会导致毁灭性的灾难事故，国内和国外曾经发生的各种各样的空海难爆裂塌毁固液气体泄露等灾难性事故，直接造成了大量人员伤亡和各类财产损失。事故造成的后果触目惊心，从经济物质到自然环境产生了不可估计的社会影响。鉴于设备出故障可能带来的巨大的不可估计的后果，因此保证设备的安全运行，消除事故，是十分迫切的问题。在现实社会和日常生产生活中，由于各类场所的需要，加快对故障的反应速度和检测的准确度，以及对故障的快速修复能力......”。

9、“.....以期望能得到最佳效果，而其中，倒立摆研究是众多研究人员所喜爱的。意义及主要应用倒立摆系统是个典型的多变量非线性强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，其种类很多，包括悬挂式倒立摆平行倒立摆环形倒立摆平面倒立摆。由于倒立摆系统与双足机器人，火箭飞行检测和各类伺服系统有很大相似性，因南通大学杏林学院毕业设计论文此对倒立摆检测机理的研究具有重要的理论和实践意义。其主要应用于以下几方面机器人机器人类人类站立与行走是双倒立摆的近似系统，虽然从第台机器人问世与美国，到如今也有三十年的历史，但是机器人的关键技术机器人类人类行走控制与检测问题至今仍未能解决到让人满意的程度。高空飞行器在火箭等高空飞行器的高空航飞过程中......”。