莫大的支持。是李鹏高超的焊接水平给机器人的控制提供了稳定可靠的电路板。是杨亚北的执着精神，让我们的工作少走了很多弯路。感谢机械的队友武苇，胡雨滨，闫学凯，陈仁越，顾国超。在奋斗的个月里，他们的勤劳和智慧创造出了代机器人的钢筋铁骨。无数个通宵的夜里，我们起讨论，起吃夜宵，起埋头苦干，这切铸就了整个团队刚毅的精神，和不屈的品质。感谢机械学院大三的韩斌，唐伟等同学，他们为我们的工作提供了很大的帮助，是我们的得力助手。感谢电子系领导对我们的支持，他们是坚实的后盾。因为他们，我们才能安心比赛。感谢比赛的指导老师丁导和尹老师，他们为整个比赛提供了物质基础和精神上的支持，同时为我们扫清了切后顾之忧。感谢王主任在机械设计上对我们的指导，以及生活上对我们的照顾。至今我还十分怀念王主任煮的面条和番茄炒蛋。感谢曾晓钱，李浩，陈国英等同学对我们的比赛的支持，他们在我遇到困难和挫折的时候给予了莫大的支持，让我们能够安心的在实验室里面工作，完成这次比赛。参考文献清弘智昭机器人制作宝典北京科学出版社，年朱世强，王宣银编著机器人技术及其应用杭州浙江大学出版社，美著刘荣等译机器人探索北京电子工业出版社，日西原主计，山藤和男机器人语言机电体化接口北京科学出版社，社，亚太大学生机器人大赛官方网站李群芳，黄建单片微型计算机与接口技术北京电子工业出版社，王潞钢，陈林康程序员高手进阶北京机械工业出版社，年王诚，吴继华等设计北京人民邮电出版社，年严利平张学峰等结构原理及应用北京北京航空航天大学出版社，年何立民单片机应用技术选编北京北京航空航天大学出版社，王晓明电动机的单片机控制北京北京航空航天大学出版社，熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社美著刘荣等译机器人探索北京电子工业出版社陈明哲，张启先机器人控制系统中的部分计算力矩法机器人技术第期，附录附录机器人实物图附图机器人实物图附录二定位算法源代码详见附图。自动区由个区域组成，分别是自动机器人启动区外自动区木块存放区每个参赛队的木块存放区位于比赛场地的角上。每场比赛开始前，每个存放区排列了个木块详见图。自动区自动区位于比赛场地中央。形状为正十边形，刷蓝色乳胶漆，四周有高厚的木蓝色乳胶漆。在手动区有两个手动机器人启动区和两个珍珠存放区。手动机器人启动区手动机器人启动区位于手动区，是的方形区域。有两个启动区。刷红色乳胶漆的供红队使用，刷绿色乳胶漆的供绿队使用。三分钟。比赛场地介绍比赛在方形场地上进行，场地四周有木质围栏高厚。场地地面用厚的多层板制成，刷乳胶漆。比赛场地由自动区和手动区组成。手动区手动区在自动区四周，刷淡岛上。把木块放到岛顶部的队占领了这个岛，并获得得分。最先用占领比赛场地中央的岛建成字形指南车的队就是获胜队。在两队均未建成指南车的参赛队的情况下，得分多的队获胜。比赛时间为高技术的战事，但高技术水平的队伍在比赛时总能占据先机，拥有更多制胜的机会。课题背景本次毕设以年机器人大赛为背景。从种意义上讲，机器人技术水平的高低，可以体现个国家的综合科学技术水平。室内自主机器人导航与壁障系统的发展现状在机器人技术中的个关键的目标就是让自动机器人能够在室内环境下完成系列的工作。为了达到这个目标，机器人必须能够感知周围的环境以及获得它自己的定位信息。为了让机器人能够得到比较准确到达目标点，起到定的导航效果，般的方法有寻线，视觉，惯性导航，编码器等。这些方各有优劣，本文在第章中对其进行的详细的分析，并深入地研究了使用编码器的定位方式，在原有基础上做出了很大的改进。同时，为了使机器人具有感知环境的能力，般在机器人身上安装了许多传感器，如摄像头，编码器，光学测距仪，超声速信标，超声波传感器等。而如何将这些传感器信息很好地融合在起，并处理好传感器所表现出来的不准确信息，是研究的热点。大学生机器人电视大赛背景资料全国大学生机器人电视大赛从年第次举办至今，已经有个年头了。我们学校从年开始，已经成功参加了三届比赛。全国大学生机器人电视大赛由中央电视台举办，该大赛也被称为亚广联亚太地区机器人大赛中国赛区的预选赛。亚广联亚太地区机器人大赛是由亚洲广播联盟节目部发起倡导的，并于年在亚广联年会上正式通过了该项目的提案。机器人大赛是种借助得分机制而分出胜负的机器人间接对抗型比赛，需要双方的机器人有智能较高的自动控制性能和可靠的机械控制性能同时作为保证，才能在短短分钟的比赛时间之内成功完成比赛任务。接近年的准备时间对每个学校的机器人设计者是次严峻的考验，也是工作能力提升的大好机会。该项目的宗旨是致力于培养各国青少年对于学习和掌握高科技的兴趣，提高各参与国的科技水平，为机器人工业的发展发掘培养后备人才。今年的亚太地区比赛由越南主办。全国大赛的冠军将代表中国参加亚太地区比赛。赛事现状和技术概况国内此项赛事的参与者为全国各理工科院校的本科在读学生，代表队中不乏哈尔滨工程大学，中国科学技术大学，西安交通大学，国防科技大学等这些在机器人领域有所专长的学校，也有象北京科技大学，西南科技大学等在比赛中大量投入，高度重视并取得多次国内冠军的学校。他们大都已经有了四，五年的参赛经验，也积累了定的成熟技术，从往届比赛来看，他们的机器人设计已经有了定的水准，有着较强的实力。从技术上来讲，该赛事的参赛队使用最多的定位和导航方法是寻线，但也有使用视觉的，编码盘陀螺仪的。从比赛成绩上看，虽然不乏低技术打败高技术的战事，但高技术水平的队伍在比赛时总能占据先机，拥有更多制胜的机会。课题背景本次毕设以年机器人大赛为背景。本届比赛的主题是华夏之光，旨在通过自动和手动机器人的合作，把木块放到岛上。把木块放到岛顶部的队占领了这个岛，并获得得分。最先用占领比赛场地中央的岛建成字形指南车的队就是获胜队。