1、“.....用于关节间连接的支架，下肢的伸缩杆结构等零件。针对机器人的驱动方式和应用场合，对供气系统进行了设计，并初步分析了控制系统的基本组成和机器人的运行方式。设计出的康复训练机器人能够完成定的康复训练工作，但要完全实现自动化控制，提高机器人的柔顺性，还需要开展如下的研究工作进步研究气缸及其驱动关节的动态模型研究气缸闭环控制系统的特点，进步提高系统的柔顺性。进步优化关节结构和杆件结构。参考文献张付祥，付宜利......”。

2、“.....孙传杰，陈艳宁康复机器人研究现状中国康复医学杂志黄靖远，刘宏增等，虚拟现实康复工程前景初探生物医学工程学杂志夏昊昕下肢康复训练机器人的研究哈尔滨哈尔滨工程大学。双侧肢体支撑期中包括预承重期和摆动前期，各占步行周期。各时期划分及有关具体内容如下双侧肢体支撑期。为双足着地由双侧肢体支撑体重的时期，又分为被测下肢在前的前足着地双足支撑期预承重，它占了个步行周期的。摆动期是脚在空中的时间......”。

3、“.....足趾离地进入摆动期。支撑期占步行周期其中单侧肢体支撑期占，双侧肢体支撑期占，摆动期占步行周期的械装置。它可以帮助患者进行运动机能恢复性训练，进行主动式步态训练。正常人在行走时脚在个步态周期内的运动情况如图所示。图步态周期个步行周期分为两个时期，支撑期和摆动期。支撑期是当脚和地面接触的时间器人机械本体结构的设计与计算，包括姿态控制结构设计和减重结构设计。机器人驱动器的供气控制系统的设计......”。

4、“.....要考虑安全性可靠性柔顺性，同时进行了气动控制系统的设计。课题内容主要包括步态康复训练系统的结构方案设计及运动学分析，包括人体行走的步态自由度的设计基本参数的选取整体结构设计等......”。

5、“.....工作重点是机器人机械本体的，协调重心控制系统和步态系统的运动关系，使之与人体运动状态相协调，获得最佳训练效果。图图所示分别为哈尔滨工程大学研制的卧式下肢康复机器人和基于步态姿态控制的下肢康复机器人系统德国柏林自由大学开展了腿部康复机器人的研究，并研制了型康复机器人样机图。瑞士苏黎士联邦工业大学在腿部康复机构走步状态分析方面也取得了些成果，在汉诺威年世界工业展览会上展出了名为图的康复机器人模型......”。

6、“.....机器人以使用者为根本，通过对机器人的行为耐心合作及运动功能进行评估,建立了种更为有效的治疗方式，即机器人先侦测使用者的运动，并且跟随使用者的运行轨迹而不是强制使用者按照预定的轨迹运动，通过机器人的自适应功能，来满足使用者的不同需求，它可以调整训练参数以适合不同患者的需要。图型康复机器人图机器人德国柏林的研究所研制的，通过个可编程控制的脚踏板来带动患者实现步态的轨迹模拟......”。

7、“.....脚踏板支撑部分类似于二自由度机械臂，由两个伺服电机驱动图。图系统在试验中美国加州大学伯克利分校的科学家研制出种机器人称为伯克利末端外骨骼，包括可以牢牢地固定在使用者脚上但又不会和使用者摩擦的金属支架，以及用来承载重物的背包式外架和动力设备等，这种机器人除了可以帮助正常人增加负载能力外还可以帮助下肢残疾的病人行走，定程度上恢复下肢功能图。图日本筑波大学实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第种商业外骨骼机器人，图......”。

8、“.....是自动化机器人腿混合辅助腿。这种装置能帮助残疾人以每小时公里的速度行走，毫不费力地爬楼梯。除混合辅助腿外，日本还研制成功了种全身性外骨骼机器人。神奈川理工学院研制的动力辅助服图可使人的力量增加倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动......”。

9、“.....根据活动依赖神经系统的可塑性，量化和评估模式肌电图在步态等方面的作用，建立数学模型模拟的感觉运动障碍。图为的机器人在实验中。图的机器人在进行试验在我国，康复医疗工程已经得到了普遍重视，康复训练机器人广阔的应用前景将推动康复机器人技术的进步发展。我国对康复机器人的研究起步比较晚，辅助型康复机器人的研究成果相对较多，康复训练机器人方面的研究成果则比较少......”。