。滑块受力必定平衡。因此，还有斜面给予滑块的全反力。即满足下列平衡方程其力封闭三角形如图中右图所示。由图中各力的几何关系可得所需驱动力的大小为如果滑块与斜面间无摩擦即为理想机械，即摩擦角，可得理想的水平驱动力的大小为由上几式可得滑块等速上升时斜面的效率为经查资料可得钢与钢的摩擦角︒。所以滑块等速上升时斜面的效率为。又由上文可知固定挡板的总质量工字型钢板的质量毕业设计论文报告纸工程石板的质量又由装配图中所示，估计丝杠螺母向上运动时所要克服的重力为，所以。所以所需驱动力为。设为驱使螺母沿螺旋面做等速运动的力矩，他可以假想为作用在螺旋平均半径处的水平驱动力对丝杠轴线的力矩来表示，即所以丝杠螺母理论驱动力矩，又由机械效率为，所以丝杠螺母实际驱动力矩。伺服电机的选择。伺服电机的功率假设工程石板在提升的过程中的速度是，丝杠螺母向上运动时所要克服的重力为，所以电机要输出的理论效率为，因为机械效率为，所以伺服电机实际功率为伺服电机的转速假设工程石板在提升的过程中的速度是，又由丝杠螺母的设计参数知丝杠的螺距，所以电机的转速。伺服电机的扭矩由上文知丝杠螺母理论驱动力矩，又由机械效率为，所以丝杠螺母实际驱动力矩。所以选择伺服电机的型号为丝杠的压杆稳定校核工程中把承受轴向压力的直杆称为压杆。以前，我们从强度观点出发，认为压杆在其横截面上只产生压应力，当压应力超过材料的极限应力时，压杆才因抗压强度不足而破坏。这种观点对于始终能够保持其原有直线形状的短粗压杆来说，可以认为是正确的，这时对它只毕业设计论文报告纸进行强度计算也是合适的，但是，对于细长的压杆，在轴向力的作用下，往往在因强度不足而破坏之前，就因它不再保持原有直线状态下的平衡而骤然屈曲破坏，因而它不再是强度问题，而是压杆能不能保持直线状态下的平衡问题，在工程实践中把这类问题称为压杆的稳定性问题。丝杆压杆模型分析因为丝杆在设计过程中两端都是用轴承进行连接固定的，所以我把它等效为端固定端铰支，如图所示。图丝杆压杆模型由设计参数可知滚珠丝杆是由钢制成的，其，，。长度，直径。最大压力。设丝杆的稳定安全因数为。毕业设传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。毕业设计论文报告纸臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动腕部作平面运动。腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，可以是各种夹持器。有时人们也常把渚如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定系统控制系统执行机构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等，如图所示。图执行机构手部手部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机毕业设计论文报告纸图机器人各组成部分之间的关系位形检测控制系统二驱动传动装置执行机构工作对象智能做。工业机器人的组成工业机器人通常由执行机构驱动传动装置和控制系统三部分组成如图所示。这些部分之间的相互作用可用所示的方框图表示图机器人的组成执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线周边设备生产管理系统以及人的集成。因此，以系统的观点来发展新的机器人控制系统，有大量的理论与实践的工作要产设备。在这样的生产线上，机器人是作为个群体工作的，不论每个机器人在生产线上起什么作用，它总是作为系统中的员而存在。因此，要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进步发展。而面向先产设备。在这机器人都已被大量采用。年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二位美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求遥遥领先，所以金属制品业包括机械橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均在左右。另外诸如采矿机器人建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事医疗卫生生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机飞行器警备机器人医疗机器人家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场的繁荣兴旺将指日可待。工业机器人的发展趋势敏捷制造策略的提出，为工业机器人的发展提供了新的机遇。敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组，快速响应市场变化，生产出满足用户需求的个性化产品。敏捷制造要求企业底层的生产设备具有柔性和可动态重组的能力。机器人是种具有高度柔性的自动化生产设备。如果我们站在更高的层次，将机器人视为种有感知思维和行动的机器，那么，敏捷生产设备就应当是新代机器人化的机器。这将为工业机器人的发展提出更高的要求。朝着标准化方向发展提高运动速度和运动精度，减轻重量和减少安装占用空间，必将导致工业机器人功能部件的标准化和模块组合化它可以分为机械模块信息检测模块和控制模块等，以降低制造成本和提高可靠性。近年来，世界各国注意发展组合式机器人。它是采用标准化的组合件拼装而成的。目前，国外已经研制和生产了各种不同的标准组件。除了机器人用的各种伺服电机传感器外，手臂手腕和机身的结构也已经标准化了，如臂伸缩轴臂升降轴臂俯仰轴臂摆动轴手腕旋转轴摆动轴固定台身机座移动轴等。研究新型机器人结构随着工业机器人作业精度的提高和作业环境的复杂化，应开发新型微动机构保证动作精毕业设计论文报告纸度开发多关节多自由度的手臂和手指，研制新型的行走机构等以适应复杂的作业的需要。朝着智能化方向发展在多品种，小批量生产的柔性制造自动化技术中，特别是机器人自动装配技术中，要求工业机器人对外部环境和对象物体有自适应能力，即具有定的智能，机器人的智能化是指机器人具有感觉知觉等，即有很强的检测功能和判断功能。为此，必须开发类似人类感觉器官的传感器如触觉传感器视觉传感器测距传感器等，发展多传感器的信息融合技术。通过各种传感器得到关于工作对象和外部环境的信息，以及信息库中存储的数据经验规划的资料，以完成模式识别，用专家系统等智能系统进行问题求解，动作规划。研究机器人协作控制先进制造技术的发展对协作机器人学的研究与发展起着积极的促进作用。