1、“.....使输出仅由单片机控制，使得控制更灵活方便又节约资源。我们可以看到芯片共有两个输入电压，伏为芯片工作电压，伏为输出电压。由单片机输出的五伏弱电流信号经过芯片内部电路的变化输出为伏的恒流信号，四个输入口依次通过脉冲，例如顺序是电机顺时针转动，通电顺序是，那麼电机逆时针转动......”。

2、“.....这样是为了防止电机在断电的瞬间产生的感应电动势将器件烧毁。如图所示。型步进电机是五线四相制电机，有五条引线与驱动芯片相连，这五根引线中有条是公共地线，通过查找相关资料和反复试验的基础上，我们确认橙色线是地线，而且通电顺序是红线黄线棕线绿线，或通电顺序相反则反向旋转......”。

3、“.....它实际上是个结构简单巧妙的机械构件，内部为个小圆盘，圆盘上是些金属片，滚轮带动个金属触点转动，可使两个引脚导通或断开，当滚轮连续转动时，则可根据测量导通的次数来计算轴转过的角度，继而精确的计算线绳位移。由于滑轮上的线绳只有圈，在滑轮上测量比较精确。但滑轮为从动部件......”。

4、“.....所以将机械滚轮安装在电机转轴上。因为选用线绳的直径极小，所以不会产生太大误差精度还是比较高的。此部分电路十分简单，只需加个电压和大电阻即可。纸面线段寻迹的设计方案设计题目要求滑块沿板上标出的任意曲线运动，因为曲线颜色为黑色且有定宽度......”。

5、“.....与平时常见的小车寻迹不同，滑块自身没有动力，每走完小步后都相当于停止，所以它运动的方向很难确定，若在各方向上都进行试探法搜索则程序会相当复杂，也不易实现。为此我们在滑块上安装了个红外发射接收对管，使它们围成个半径为的圆周。我们使用的红外发射接受对管长约，所给黑线宽约......”。

6、“.....类似盲人用探路棒探路，在已知大概方向的前提下，探到哪里没有障碍物就向哪个方向走。因为白纸上的黑线只有条，所以可以向检测到黑色的那个传感器的方向走，这样传感器就起到了探路棒的作用。具体可根据相对坐标平移的办法实现......”。

7、“.....曲线在测试时现场标出方式任意设定坐标点参数控制物体在的范围内做自行设定的运动，运动轨迹长度不小于，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限秒内完成控制物体做圆心可任意设定直径为的圆周运动，限。物体的形状不限，质量大于克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为的浅色坐标线......”。

8、“.....设计要求基本要求控制系统能够通过键盘或其他原点设计任务及要求设计任务设计电机控制系统，控制物体在倾斜的板上运动。在白色底板上固定两个滑轮，两只电机，通过穿过滑轮的吊绳控制物体在板上运动......”。

9、“.....系统硬件结构总体设计系统主要单元模块的设计与实现机械部分的设计智能控制部分的设计第四章系统软件设计运动机构数学模型的建立控制系统程序的设计与实现控制程序总体设计第五章系统测试测试仪器指标测试自行设定运动测试圆周运动测试键盘输入坐标点并运动到该点的测试第六章总结参考文献致谢附录摘要本系统的控制部分采用两块单片机实现和......”。