感性认识都还不够，更谈不上什么理性认识了。于是我在图书馆和网上查阅大量相关资料，加上李老师的耐心讲解，这样我才对自动换刀机器人有了感性认识以及有了理性认识。在这段毕业设计的时间里，我学会了好多以前所没学到的东西，而且学的方式不再是老师传授，而是我自己从书本里挖掘，自己去理会，自己去组织，再经过老师讲解。毕业设计对我们来说是非常重要的，这段时间我们要投入足够的精力来钻研自己所要设计的课题，要充分的理解和吸收新的知识再做到灵活运用。我所接的课题是自动换刀机器人的机械设计，刚拿到任务书的时候以为挺简单的，所以在开始的时候并没有给予足够的重视，到后来真正的实质性问题时才不知道如何去解决。再去查阅资料再去吸收，可真正要做的时候还不知从哪里开始。后来到永亿精密铸造有限公司参观学习，见到机床实体在通过工人师傅的讲解后才自动换刀机器人有了深入的认识。我要设计的是机械手和手部上下移动机构的设计。内容包括加工中心的总体设计，机械手的设计和机械手上下移动装置的设计。刚开始设计上下移动装置的时候，虽然知道主要有驱动机构，减速机构，丝杠传动副等组成，但实际不知道他们之间是怎么连接的，后来去公司看过实体再经过工人师傅们的讲解，终于对他有了深入的了解，再画装配图就不那么难了。设计任务虽然还算是顺顺利利的完成了，但是我知道，我设计的东西若真的用于生产那还差好远好远，我们的设计考虑的东西实在是太少太少了，好多东西我们都还是想当然的设计，有的东西我们连实物都还没完整的见到过，我们要学的东西还有好多好多。虽然，毕业设计的这段时间是短暂的，但让我改变了自己。不光是在学习上自己有了个提高，更是在对待问题的态度上有了转变。万事开头难，其实只要自己坚持下去补充自己的不足，问题会迎刃而解。毕业设计结束了，它加深了我大学的专业知识，也使我懂得了学无止境这个道理。本次毕业设计已经落下帷幕，在这次设计中我完成了自动换刀机器人的总体设计，机械手的设计和机械手上下移动机构的设计。其中包括滚珠丝杠的选择油马达的选择减速齿轮以及机械手和手部液压驱动的设计等。在传动方面考虑到了轴承润滑齿轮润滑的问题，在丝杠的支撑上采用的是端固定端游动的形式。在本次毕业设计的工作过程中，应用滚珠丝杠工作方式为滚珠丝杠转动，滚珠丝杠副螺母移动可以提高加工精度。和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代越来越广泛地得到了应用。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机械手的技术水平和应用程度在得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的个重要分支。耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量机的选择结论与展望结论不足之处以及未来展望致谢参考文献换刀机器人机械系统的设计绪论课题的意义目的研究范围及要达到的技术要求课题的意义机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供人手部升降机构的设计自动换刀机器人手部升降机构的组成及动作原理滚珠丝杠及螺母副的设计与选用滚珠丝杠螺母副支撑方式及轴承的选择减速齿轮的设计减速齿轮轴的设计减速齿轮轴的设计减速齿轮轴的校核驱动液压泵电机人手部升降机构的设计自动换刀机器人手部升降机构的组成及动作原理滚珠丝杠及螺母副的设计与选用滚珠丝杠螺母副支撑方式及轴承的选择减速齿轮的设计减速齿轮轴的设计减速齿轮轴的设计减速齿轮轴的校核驱动液压泵电机的选择结论与展望结论不足之处以及未来展望致谢参考文献换刀机器人机械系统的设计绪论课题的意义目的研究范围及要达到的技术要求课题的意义机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。本文将设计台四自由度的机械手，主要的功用就是自动换刀。主要是实现加工中心自动换刀系统的设计。通过分析加工中心的整体结构和自动换刀系统的特点应用条件，设计要求等，并结合在数控机床上对刀库和换刀机械手的需要能在数控程序的控制下灵活的实现换刀过程。刀库为立式单链式刀库。驱动装置采用电机液压驱动设计的换刀机械手为回转式单臂双手机械手，手指采用弹簧销压紧式，驱动装置采用液压双作用缸。根据机械手和刀库位置的需要，设计机械手在机床上下移动装置，以实现多排刀架上的刀与主轴上的刀之间的交换。结合工厂实际，该自动换刀系统在数控的控制下能灵活的完成换刀程序，节省了时间提高了效率安全可靠。关键词机械手加工中心刀库自动换刀目录摘要目录绪论课题的意义目的研究范围及要达到的技术要求课题的意义课题的目的研究范围及要达到的技术要求课题在国内外的发展概况及存在的问题国内的发展概况国外的发展概况存在的问题换刀机器人总体设计主要技术参数和外形尺寸主要技术参数外形尺寸换刀机器人总体布局设计自动换刀机器人的组成及简单介绍自动换刀机器人的总体布局图换刀机器人自动换刀过程换刀机器