1、“.....柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发焊接搬运装配切割等作业的工业机器人产品的标准化通用化模块化系列化后段轴半径选取为电机选型计算条件丝杠轴向工作载荷约为，丝杠移动速度，圆锥齿轮传递效率。设计计算丝杠工作的功率丝杠转矩电机选用同步转速的三相异步电机，速度比。电机输出轴负载转矩电机输出轴功率电机选用三相异步电动机......”。

2、“.....工作行程小于或等于，且收缩力要大于，气缸动作速度为。由于气缸的行程大，必须设计导向装置进行导向。所以直臂导杆气缸的结构分成气缸体和导向机构。气缸体的设计气缸的选用注意以下几个方面选择气缸类型根据使用场合和负载特点选择不同类型的气缸选定气缸缸径大小根据有关负载使用空气压力及作用方向确定选择安装形式由气缸的安装位置，使用目的等因素决定确定气缸作用力大小根据工作机构所需的作用力大小来确定，并要留有定的裕度确定气缸行程与使用场合和机构所需的行程比有关，也受加工和结构的限制......”。

3、“.....应按所需行程增加的行程余量确定运动速度普通气缸的运动速度为，应根据需要在系统中设置调速元件，如节流阀等，且多采用排气节流调速，以增加系统刚性，防止爬行注意润滑除无油润滑气缸外，均应注意气缸的合理润滑，在气源入口处设置油雾器，并根据需要调节供油量。预选气缸的缸径根据负载的运动状态，负载率与气缸工作压力有关，且综合反映活塞的快速作用合气缸的效率，的最佳值为，参考气动设备创新设计与生产制造手册，如表所示......”。

4、“.....压力，已知，和，对于双作用气缸，预选，根据关系可初选缸径已经过尺寸标准化数控车床上下工件机械手预选气缸的行程根据气缸的操作距离及浮动压筒的行程，预选气缸行程为，为了便于安装调试，对行程留有余量，则总行程选。气缸的类型选择根据气缸承担的任务要求选择气缸品种，设计要求说明为了减少噪音，要求气缸达到行程终端无冲击现象和撞击噪声，应选用缓冲气缸。活塞杆直径的计算与计算气缸内径相同。般取，必要时也可取，上面考虑双作用气缸，这里根据，计算出......”。

5、“.....气缸筒壁厚的计算由于此气缸是用磁性开关控制行程的，活塞内要装磁铁环，因此，气缸用非磁性材料制造，选择不锈钢。般气缸筒壁厚与缸径之比小于，可按薄壁圆筒公式计算式中，为缸筒内径为实验压力取为工作压力的倍为缸筒材料的许用应力为缸筒材料的抗拉强度般选取为安全系数，般取。则可计算出气缸筒壁厚由表可确定缸壁厚度为......”。

6、“.....可知所以气缸能正常工作。是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械转俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司他的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构。年......”。

7、“.....商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂回强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。工业机械手的简史现代工业机械手起源于世纪年代初，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动动手能力以及专业精神和态度......”。

8、“.....能够实现理论和实践的有机结合。本机械手主要与数控车床数控铣床，加工中心等组合最终形成生产线，实现加工过程上料加工下料的自动化，以提高劳动生产率。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其括以下几个方面设计了模块化气动装卸机械手的总体结构研究了大跨度气缸的固定支撑形式研究了水平运动气缸的防侧翻技术研究并实现了气缸输出杆高精度柔性调节技术初步设计了气动控制回路和控制系统......”。

9、“.....体驱动目录摘要目录绪论前言和意义工业机械手的简史国内外研究现象和趋势设计原则数控车床上下工件机械手的总体设计技术要求机械手总体设计执行机构的选择驱动机构的选择传动结构的选择机械手的基本形式选择机械手直臂部分的主要部件及运动机械手的技术参数各模块的设计机械手手部模块的设计手部设计基本要求典型的手部结构机械手手爪的设计计算机械手腕部模块的设计腕部设计的基本要求腕部的结构以及选择腕部的设计计算机械手手臂模块的设计手臂的结构的选择及其驱动机构滚珠丝杠设计锥齿轮及锥齿轮轴的设计电机选型直臂导杆气缸的设计气缸......”。