1、“.....图光电开关光电开关的工作原理光电开关光电传感器是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。图所示是反射式光电开关的工作原理框图。图中，由振荡回路产生的调制脉冲经反射电路后，由发光管辐射出光脉冲。当被测物体进入受光器作用范围时，被反射回来的光脉冲进入光敏三极管。并在接收电路中将光脉冲解调为电脉冲信号，再经放大器放大和同步选通整形，然后用数字积分或积分方式排除干扰......”。

2、“.....图光电开关原理图光电开关般都具有良好的回差特性，因而即使被检测物在小范围内晃动也不会影响驱动器的输出状态，从而可使其保持在稳定工作区。同时，自诊断系统还可以显示受光状态和稳定工作区，以随时监视光电开关的工作。光电开关的分类光电开关的分类方法般有两种按检测方式分常用光电开关的分类方法按检测方式可分为反射式对射式和镜面反射式三种类型。对射式检测距离远，可检测半透明物体的密度透光度。反射式的工作距离被限定在光束的交点附近，以避免背景影响。镜面反射式的反射距离较远，适宜作远距离检测，也可检测透明或半透明物体。按结构分类光电开关按结构可分为放大器分离型放大器内藏型和电源内藏型三类......”。

3、“.....并采用专用集成电路和混合安装工艺制成，由于传感器具有超小型和多品种的特点，而放大器的功能较多。因此，该类型采用端子台连接方式，并可交直流电源通用。具有接通和断开延时功能，可设置亮音动切换开关，能控制种输出状态，兼有接点和电平两种输出方式。放大器内藏型是将放大器与传感体化，采用专用集成电路和表面安装工艺制成，使用直流电源工作。其响应速度局面有和两种，能检测狭小和高速运动的物体。改变电源极性可转换亮暗动，并可设置自诊断稳定工作区指示灯。兼有电压和电流两种输出方式，能防止相互干扰，在系统安装中十分方便......”。

4、“.....采用专用集成电路和表面安装工艺制成。它般使用交流电源，适用于在生产现场取代接触式行程开关，可直接用于强电控制电路。也可自行设置自诊断稳定工作区指示灯，输出备有固态继电器或继电器常开常闭接点，可防止相互干扰，并可紧密安装在系统中。光电互结合的产物，其解决了传统控制系统内接线复杂可靠性低耗能高以及灵活性较差等缺点，因此近年来被广泛应用于电气自动化中。要正确合理地应用去完成机械手的控制任务，首先应了解它的结构特点和工作原理电力建材机械制造汽车轻纺交通运输环保及文化娱乐等各个行业，它具有高可靠性抗干扰能力强功能强大灵活，易学易用体积小，重量轻，价格便宜的特点......”。

5、“.....用来在其内部存储执行逻辑运算顺序运算计时计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。已经广泛应用于钢铁石油化工块来限制位置定位的由于受到挡块本身尺寸的限制，两个相邻的位置的距离必须大于挡块的尺寸，且挡块也经不起重载和高速冲击。可编程控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采长度由气缸的行程预先来确定。如果需要增加个停顿位置，或者要改变其中两个位置之间的距离，原来设计的多位气缸便完全失去功能，如果要求停的位置越多，那么它的滑块导向机构设计就越复杂。也有在其外部设立固定挡度和缓冲效果，大幅度降低气缸的动作时间，缩短工序节拍......”。

6、“.....原先要设计专用机械手时，由于无法做到气缸任意位置上的定位，因此气缸的定位是靠选择它的两个终点位置来实现的。如选用多位气缸，他的定位系统得到了越来越广泛的应用。因为采用电气伺服定位系统可非常方便地实现多点无极定位柔性定位和无极调速，此外利用伺服定位气缸的运动速度连续可调性以代替传统的节流阀和气缸端部缓冲方式，可以达到最佳的速点可靠定位，发展到任意位置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置可靠定位，并且其运动速度只能靠单向节流阀单调定的状态，经常无法满足许多设备的自动控制要求。专用机械手它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单，具有固定有时可调程序，使用大批量的自动生产......”。

7、“.....自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手它是种具有独立的控制系统程序可变动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小的硬件结构主要分单元式和模块式两种。将的主要部分包括系统电源等体积小，安装方便，全部安装在个机箱内。机械手的发展工业机械手是在第二次世界大战期间发展起来的，始于年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是种主从型的控制系统。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，又试制成台数控示教再现型机械手，命名为即万能自动......”。

8、“.....原意是灵活搬运，可作点位和轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究......”。

9、“.....前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调有害于健康的辅助性工作。我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的......”。