1、“.....主要受径向力作用，且径向力作用不大时，选取深沟球轴承系列结构参数见图表前轮采用轴承同时受径向力和轴向力，主要受轴向力作用，且轴向力作用较大时，选用圆锥滚子轴承系列，。结构参数见图表图表图表轴承的轴向紧固方式采用端盖紧固轴承外圈和轴肩紧固轴承内圈轴承的安装形式轴承均是成对出现的......”。

2、“.....见表......”。

3、“.....历经整整两个月的毕业设计马上就要结束了，我的大学生活也将结束了。这是我们大学之中最后个也是最重要的个设计个阶段。毕业设计是考验我们大学这四年来的所学，它要求我们将大学这四年来所学到的知识能够融会贯通熟练应用，并要求我们能够理论联系实际，培养我们的综合运用能力以及解决实际问题的能力。在这个过程中，感到自己有学到了好多东西。在这两个月里，我们不断学习不断积累并且不断提高。......”。

4、“.....因而需要研究夹紧机构在什么方向时，夹紧工件所需的驱动力为最小，这个最小的夹紧力称为当量夹紧力，当量夹紧力就是使工作处于水平图手爪状态校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计上位时，手爪手指抓紧，处于处于夹紧状态如图手爪技术参数抓重尺寸范围夹紧力的计算夹紧机构在抓取物体时必须有定的夹紧力即握力，其握力大小与夹紧机构的形式，夹件原理杆在驱动力的作用下上拉下推，手爪端部手指端部完成抓紧或松开动作......”。

5、“.....手爪手指松开，处于自由张开状态如图当杆在作用力作用下杆向手爪时，其夹紧力的大小则系根据夹持物体的重量，惯性力的大小来计算，同时还要考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸变化夹紧机构夹紧机构形式有机械式，吸式，电磁式等，有的还带有传感器装置手爪的工件手爪时，其夹紧力的大小则系根据夹持物体的重量，惯性力的大小来计算，同时还要考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸变化夹紧机构夹紧机构形式有机械式，吸式，电磁式等，有的还带有传感器装置手爪的工件原理杆在驱动力的作用下上拉下推，手爪端部手指端部完成抓紧或松开动作，即工作夹紧状态与自由张开状态当杆在作用力作用下杆向下推时，手爪手指松开，处于自由张开状态如图当杆在作用力作用下杆向上位时......”。

6、“.....处于处于夹紧状态如图手爪技术参数抓重尺寸范围夹紧力的计算夹紧机构在抓取物体时必须有定的夹紧力即握力，其握力大小与夹紧机构的形式，夹紧方位和工件的形状有关，因而需要研究夹紧机构在什么方向时，夹紧工件所需的驱动力为最小，这个最小的夹紧力称为当量夹紧力......”。

7、“.....即重力取粗取得图滑槽式的两指夹紧机构校园垃圾拾捡机器人抓取及驱动机构设计四垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算移动平台的工作原理移动平台是采用传感器技术自动控制移动平台的向前行进后退和转向的种全自动化的移动平台。机械人通过视觉传感器，传达垃圾位置信息，进而控制移动平台的前进与否及转向。控制原理过程如下移动平台直线移动机器人通过视觉传感器传达垃圾位置当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时，机器人继续向前行进，寻找目标，直至发现在其范围内发现垃圾时，移动平台停止移动，启动机械手控制系统，将垃圾拾捡入垃圾箱，之后机器人继续移动。移动平台转向机器人在工作过程中......”。

8、“.....且需避开，控制转向电机启动，进而控制移动平台转向。研究意义把机械手安装在移动平台上，这种结构使机械手拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于般的移动机器人和传统机械手另方面，移动平台和机械手不但具有不同的动力学特性，而且存在强藕合，有的移动平台还受非完整约束。因此，研究这类系统的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。拾捡......”。

9、“.....在复杂环境下机器人系统的自主推理规划和控制。移动机器人系统般由硬件系统和软件系统两部分构成移动机器人是个集环境感知动态决策和规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统。移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的类移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，同时机械手的加入也极大提高了移动机器人的性能......”。