受机械手的干扰。调整功能机械手通过移动来干扰卫星的姿态，来修正机械手的操作位置或工作空间。协作运转两个机械手同时地平等地进行空间操作。对于试验模型，四种协调运作模式通常更形象地表示为和分别表示机械手的角矢量和机械手接点的角矢量表示主体姿态矢量。稳定功能规划运动路径。平衡功能运动路径给定，保持不变或在特定范围内变动，规划运动路径。调整功能运动路径给定，的初始值和最终值给定，规划运动路径。协作运转操作任务给定，规划运动路径和。协调运动规划算法首先，给定协调运动模式的般算法。然后，讨论每种协调运动模式下的特殊问题。算法第步建立运动标准基在定义域内将平均地分成个点。构造节点，表示为，。对每个节点和八种标准运动，计算并根据，的地址存储在内存中。构造，即的运动标准基。第二步设计目标函数。由特定的协调运动模式决定。第三步确定符合初始状态的节点并计算，令为表示为当前的当前节点。第四步确定符合目标状态的节点和函数值。第五步用临近当前表示当前临近节点的集合，并选择使值最小的节点为扩展节点。在堆栈中保存当前并令新的节点为当前。第六步如果得到了目标节点或目标函数的最终值，转至第七步。如果经过了步骤，没有得到最优值，则放弃节点并标记路径。返回第五步。第七步将节点序列翻译为操作手的接点角。第九步结束。这里，是启发式搜索中估计函数。采用算法为当前节点，是初始节点和节点之间的代价，是节点和目标节点之间代价的估计。四种协调运动模式的节点之间的代价定义如下。对于稳定功能，表示两个相对位置下机械手末端效应器之间的距离对于平衡功能和调整功能，表示两种状态下，卫星姿态角度之差对于协调操作，由目标和两个操作手末端效应器之间的距离之和决定。卷品的绳索，绳索的张力在这种情况下就等于物品重量。张力在卷筒轴上产生的载荷力矩为载。在全部工作过程中，如不计摩擦阻力，则载荷力矩应该为手柄的驱动力矩驱所平衡，即驱载或，都是根据同个工作原理构成的。随着生产的发展，起重量和起升速度不断提高，因而机构演变日趋完善。图起重机工作原理图是起重机的原始形式辘轳的机构简图。它有圆柱形卷筒和装有手柄的轴组成。卷筒上缠有悬挂物起重机的工作原理起重机械的主要任务是起重，而直接承担起重任务的是起升机构，其他机构都是为了扩大起重机的使用范围。最简单的起重机实际上也就仅有个起升机构。现代的绝大多数起重机，不论他们的型式和用途如何歇作业方式对物料进行起升下降和水平移动的搬运机械。起重机械的作业通常带有重复循环的性质，个完整的作业循环般包括取物起升平移下降卸载等环节。经常起动制动正反向运动是起重机械的基本特点。作为实现生产过程机械化自动化减轻体力劳动强度，提高劳动生产率的特种设备的突出地位。现代起重机械结构已向大型精密高效多功能宜人化的机电体化方向发展。起重机介绍起重机的定义起重机械是种以间繁多，应用极为广泛。当今国民经济的各个部门，如冶金机械交通运输电力建筑采矿化工造船港口铁路农场林区和国防等都离不开起重机械。„„„„„„„„„„„„„„„„国内起重机机械发展状况„„„„„„„„„„„„„„„发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„模块化和组合化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„大型化和专业化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„自动化和智能化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„成套化和系统化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„轻型化和多样化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„新型化和实用化„„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机的介绍„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机的分类„„„„„„„„„„„„„„„„„„„通用桥式起重机„„„„„„„„„„„„„„„„„„专用桥式起重机„„„„„„„„„„„„„„„„„„电动葫芦型桥式起重机„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机的组成和特点„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机小车„„„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机小车运行机构„„„„„„„„„„„„„„我的毕业设计中的内容„„„„„„„„„„„„„„„„桥式起重机的主要参数„„„„„„„„„„„„„„„这次设计中的桥式起重机的用途和结构特点„„„„„„小车运行机构设计计算„„„„„„„„„„„„„„„„起重机小车运行机构的计算„„„„„„„„„„„„„„计算条件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„运行阻力的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„电动机的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„打滑验算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„减速器计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„制动器的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„制动惯性力矩„„„„„„„„„„„„„„„„„最小静阻力矩„„„„„„„„„„„„„„„„联轴器的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„联轴器传递扭矩的确定„„„„„„„„„„„„„„缓冲器的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„减速器的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„减速器各轴的传递功率转速转矩„„„„„„„„„高速级齿轮的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„中速级齿轮的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„低速级齿轮的计算„„„„„„„„„„„„„„„„„齿轮的结构形式„„„„„„„„„„„„„„„„„„减速器箱体及附件„„„„„„„„„„„„„„„„„减速器箱体的设计„„„„„„„„„„„„„„„„减速器附件设计„„„„„„„„„„„„„„„„„结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„设计总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„英文资料„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„译文„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„原文说明„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„亲，由于些原因，没有上传完整的毕业设计完整的应包括毕业设计说明书相关图纸中英文文献及翻译等，此文档也稍微删除了部分内容目录及些关键内容如需要的朋友，请联系我的，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要摘要起重机的出现大大提高了人们的劳动效率，以前需要许多人花长时间才能搬动的大型物件现在用起重机就能轻易达到效果，尤其是在小范围的搬动过程中起重机的作用是相当明显的。在工厂的厂房内搬运大型零件或重型装置桥式起重机是不可获缺的。桥式起重机小车主要包括起升机构小车架小车运行机构吊具等部分。其中的小车运行机构主要由减速器主动轮组从动轮组传动轴和些连接件组成。此次设计的桥式起重机是水电站桥式起重机，安装于丰满水电站扩建工程厂房内，用于水轮发电机组及其附属设备的安装和检修工作。水电站内设备般都是大中型设备，对桥式起重机的载荷要求较高，所以对减速器性能要求较高。关键词桥式起重机，小车运行机构，减速器，