特性变化的影响。然而，车辆侧偏角估计值经常不够准确，有时置信水平也较低。因此，车辆动力学控制器又另外使用了个车辆横摆角速度模型跟踪控制，前面提到的线性车辆模型黑龙江工程学院本科生毕业设计就可以被认为是这种模型。线性车辆模型的输出是名义横摆角速度值。因此得到了个名义横摆角速度值，如图所示。轴距是个简单的几何参数，车辆前进速度由制动侧偏控制器估算出。图由线性车辆模型得出的横摆角速度车辆特征速度主要取决于轮胎的横向侧偏刚度。因此，横摆角速度随着车辆轮胎类型材料和状态新的或旧的变化。如果装上新轮胎，这种变化可能会突然发生。因此，模型跟踪控制对于轮胎刚度的变化很敏感，可能会突然改变特性。这点将会在下面说明。所以，必须确保对于所有轮胎都能正确起作用。由于汽车的侧向加速度不能超出轮胎和路面间的最大摩擦系数，横摆角速度的名义值必须由以下关系限制在另个范围内，如图所示。对于夏季轮胎来说，名义横摆角速度不同于冬季轮胎。同样，旧轮胎的横摆角速度也不同于新轮胎。如果前轴装有旧轮胎而后轴装有新轮胎汽车就会具有过度转向特性，如图所示。在这种情况下，车辆特性就会明显偏离线性车辆模型的特性，的干涉可以被认为是在物理极限内的车辆操作。黑龙江工程学院本科生毕业设计图由装有非线性新旧冬夏轮胎的四轮模型得到的名义横摆角速度方向盘转角为图由装有非线性夏季和冬季轮胎的四轮车辆模型得到的名义横摆角速度前轴装有旧轮胎后轴装有新轮胎方向盘转角为选择个汽车侧偏角限定值，用独立于轮胎和地面摩擦系数的方法来讨论。为了提高对驾驶员在较高车速时的支持，该值独立于汽车速度降低到另个值。如果由横摆角速度和质心侧偏角描绘的汽车状态不同于名义状态，那么车辆动力学控制器就会检查该差别是否处于个可接受的死区范围内。如果不是，就会产生个横摆运动是这个差别降低到可接受的死区范围内。黑龙江工程学院本科生毕业件安装在些中高档轿车上。德国公司直是这方面技术的领先者，无论是还的差距。年，重庆聚能汽车技术有限公司在国内首家推出适合中国国情的电子式防抱装置，现已达到年产万套的生产能力，是我国国内最大的生产基地。电子稳定程序是年代初由德国奔驰公司开发的车辆究所相继开发出了两代产品，第代的采用了芯片。第二代产品为型，该装置的中的微处理器采用了美国公司的系列单片机，但距离满足实际应用仍有定学院等单位和部门。东风汽车公司从年代初就开始研究，是较早研究的厂家之，现研究工作的主要目标是对国外的产品进行消化吸收，如将德国瓦布科公司的装于型汽车上进行各种试验。重庆公路研年代开始得到广泛应用，目前在国外已经发展成为种非常成熟的技术。国内对的研究始于年代初，国内研制的单位主要有东风汽车公司交通部重庆公路研究所重庆宏安有限公司陕西兴平厂西安公路免超速时的转弯不足和过多转向，极大的减少了车辆因转向过多而侧翻以及因转向不足而冲出弯道引发的交通事故。黑龙江工程学院本科生毕业设计国内外的现状汽车侧向稳定性控制器的研究是从开始的。在世纪制器能有效的增强了汽车的安全性能。能控制启动防滑，有效加速启动，在加速阶段使汽车得到最大的驱动力。制动防抱死，防止汽车出现因制动抱死而失去转向控制，有效减少制动距离。横摆力矩的控制，有效避各个车轮的速度转动侧滑传感器监测车体绕垂直轴线转动的状态横向加速度传感器监测汽车转弯时的离心力等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令，侧向稳定性控急转弯的时候发生翻车事故，这时就需要侧向稳定性控制系统来拯救生命，减少减轻意外交通事故的发生。侧向稳定性控制器的优点侧向稳定性控制系统由控制单元及转向传感器监测方向盘的转向角度车轮传感器监测的时候，诸如结冰湿滑，以及碎石等情况下起作用。在上述不利状况下，车轮与路面之问的附着力降低，即使是最好的驾驶员也很难将高速行驶的汽车保持在预定的路线上，汽车容易发生侧滑和跑偏，失去方向稳定性，甚至在够化险为夷。黑龙江工程学院本科生毕业设计目录摘要第章绪论侧向稳定性控制器的研究意义侧向稳定性控制器的优点国内外的现状研究内容第章侧向稳定性控制器的结构原理和控制方法汽车侧向稳定性控制器的结构组成汽车侧向稳定性控制系统的工作原理侧向稳定性控制车轮制动原理质心侧偏角速度与汽车稳定性控制的联系横摆角与汽车稳定性控制的联系横摆角速度质心侧偏角与汽车稳定性的控制策略阀门值和的确定控制算法设定占空比本章小结第章硬件系统的选择与设计控制器硬件系统概要传感器的选择与电路设计轮速传感器的选择与电路设计方向盘转角传感器的选择横摆角和传感器总成的选择液压电磁阀回路系统液压控制单元结构液压电磁阀控制回路黑龙江工程学院本科生毕业设计驱动电路的设计驱动电路图飞思卡尔单片机飞思卡尔芯片转化模块特点的主要特点本章小结第章软件设计软件设计总体思路方向盘转角前轮转角信号的采集横摆角信号与侧向加速度信号的采集轮速信号采集寄存器设置判断稳定系控制程序的编写本章小结第章实验与分析程序的下载测试和侧向稳定性控制的实验实验分析和结论本章小结结论参考文献致谢附录附录外文文献附录外文文献中文翻译附录程序黑龙江工程学院本科生毕业设计第章绪论侧向稳定性控制器的研究意义在汽车数量急剧增长的今天，汽车安全性能越来中重要了，随着汽车使用率的增加，汽车交通事故率也随之直线上升。在很多重大交通事故中，车辆往往由于在极端环境下车轮失去与地面的附着力而导致失控。例如在紧急避让过程中，突然遇到湿滑油污路面，或者在过弯当中车速过快而导致的转向不足和转向过度，都有可能让车辆失控。侧向稳定性控制器通过传感器得知车辆的抱死情况车辆的横摆惯量简单理解为车身倾侧的程度，当车辆出现失控趋势时，对特定的车轮给予额外的制运力，甚至通过调整车辆的牵引力，务求以最大的程度保持住车轮的附着力。在侧向稳定性控制器的默默工作下，车辆遇到险情时往往能够化险为夷。对于普通驾驶者而言，侧向稳定性控制器显得格外重要。当汽车进行蛇形线路测试的时候就可以有效避免汽车的翻转。侧向稳定性控制系统不仅仅是在干燥路面上提高了汽车的稳定性，还可以在路面附着性比较差的时候，诸如结冰湿滑，以及碎石等情况下起作用。在上述不利状况下，车轮与路面之问的附着力降低，即使是最好的驾驶员也很难将高速行驶的汽车保持在预定的路线上，汽