电路组成的反相放大器放大后，被送人的编码信号输人端脚，经内部译码后，将在输出端分别输出相应的控制信号。④脚外接的，其阻值必须与发射电路的脚外接的相同，否则，接收电路内部基准频率与发射电路内部基准频率不致时，接收电路无法解调出相应的编码信号。利用的高电平控制信号，辅以相应的控制电路，可方便地实现对相应电路的开关控制。图表引脚的功能引脚符号功能用于信号放大的反相器输出端电源负端编码信号输入端振荡器输入端振荡器输出端独立控制输出端独立控制输出端此端接地，独立控制输出端被禁止输出此端接地，独立控制输出端被禁止输出独立控制输出端独立控制输出端独立控制输出端电源正端用于信号放大的反相器输入端用于信号放大的反相器输出端用于信号放大的反相器输入端遥控发射接收电路本系统中的遥控发射电路如图所示，当控制脚接地后，此脚所对应的功能选通，并由锁存电路锁存，锁存信号控制编码电路进行编码，产生对应控制功能的编码信号。由及等产生的载波信号受到从引脚输出的编码信号的调制后，再经放大发射。引脚为带载波编码信号输出端，引脚为不带载波编码信号的输出端。中的为振荡电阻，为电源发射指示灯。图发射电路图为接收电路，在发射端发出的高频信号经接收天线接收，等构成的超再生接收电路，为并联谐振回路，其作用是选频，为超再生正反馈电容，调整可改变接收频率。决定超再生的熄灭电压。接收信号经送入译码电路的引脚进行放大，放大后的信号由引脚输出经送入译码信号输出端引脚进行译码。为振荡电阻。当译码电路将接收到的信号译码后，中的引脚分别对应发射电路中的个按键，旦发射电路由键按下，的相应引脚变高，并把电平信号送入单片机的引脚。组成简单的稳压电路，为提供稳定的工作电压，为隔离二极管。图接收电路软件设计本机器人的控制其实就是组动作的顺序控制，机器人的动作分解为个基本动作向上向下向左向右和停止。因此，程序采用模块化的设计思想。根据本设计的具体情况，发射电路中引脚对应键的功能为向上，引脚对应键的功能为下降，引脚对应键的功能为向右，引脚对应键的功能为向左。控制程序主要包括以下模块初始化程序，向上运动子程序，向下运动子程序，向左运动子程序，向右运动子程序。主程序框图如图所示。图初始化子程序主要目的是使机器人在上电通气以后恢复到停止状态，完成气缸的复位等动作。当单片机的口检测到遥控器发出的方位的运动信号时，则转入相应子程序，使机器人在该方向上运动段距离。根据机器人的动作原理，确定线圈的通断情况。初始时通电，向上断电，然后断电，接着通电，既而断电，接着通电，最后通电。吸盘和分别安装在端面气缸的活塞杆上，横向结构分析机器人结构具有的特点是结构简单，有横纵两个垂直机构组成。横向结构实现向左向右的动作，纵向结构实现向上向下的动作。具体结构为在块有机玻璃面板的上表面纵向安装个单出驱动气缸，下表面横向步的交替移动以实现在垂直表面的自由移动。该机器人机身采用有机玻璃制造，重量轻易加工。控制系统采用单片机控制，在手动控制的基础上实现了无线遥控。机构设计本机器人结构简单，由横纵两个垂直机构组成。横向结或文献报道的爬墙机器人的步行机构通常采用基于仿生原理的六足或四足等多足步行机构。本机器人根据实际情况采用八足步进机构。本文设计的爬墙机器人应用真空吸盘的吸附原理，采用脚步式结构设计，由气缸驱动机器人脚序及动作程序。机器人的结构设计爬墙机器人在诸如核工业建筑业造船业等需要在高空作业的特殊场合有着广泛的用途。对于爬墙机器人而言完成可靠的吸附和平稳的移动是它的最基本也是最主要的功能。目前应用于实际的简单爬壁机器人的气动回路及相应的控制硬件。先设计机器人本体的结构，根据机器人的结构特点设计气动回路，然后进步选择执行元件及控制元件，再根据机器人的动作原理选择单片机，设计无线控制电路，并编写初始化程筑行业喷涂巨型墙面壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等等。因此爬壁机器人研究的具有产生较好的经济效益好社会效益的前景。课题内容及工作思路设计种简筑行业喷涂巨型墙面壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等等。管道类的障碍物。年以来，西班牙马德里大学工业自动化研究所研制出种足式爬壁机器人。该机器人为磁吸附式，具有较大的静载荷，目的是为了工业上的应用。美国研制的采用个腿轮上的爬壁机器人样机，与前两种机器人相似，该机器人依靠个腿轮上的仿生粘性材料来吸附，该机器人质量仅有。国内爬壁机器人研究现状自年以来，在国家高技术计划的支持下，哈尔滨工业大学机器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的种型号壁面爬壁机器人。年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人，采用全方位移动机构，机器人在原地就可以任意改变运动方向。之后开发的Ⅱ，采用两轮独立驱动方式同轴双轮差速机构，通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动，机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述款爬壁机器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可为石化企业金属储蓄罐的外壁进行喷漆喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清洗检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多棋盘负压吸附足独立驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁面。近年来，上海交通大学也展开了爬壁机器人的研究。设计了种自身无行走机构而依靠壁面牵引实现机器人移动的壁面清洗机器人样机。机器人腹部的两个吸盘交替抬起和吸附可实现跨越水平窗框障碍运动。爬壁机器人的发展趋势驱动传感控制等硬软件技术的发展极大推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面新型吸附技术的发展。吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。它决定了机器人的应用范围。爬壁机器人的任务由单化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗喷涂检测等作业，作业任务往往只局限于单的任务。小型化微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功能要求的前提下，体积小质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在些特殊场合也需要机器人具有较小的体积。由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间般都较大，带缆作业极大限制了机器人的作业空间。所以，无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。课题的目的及意义爬壁机器人是移动机器人领域的个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，其主要作用是在壁面或顶部进行移动作业。