初值启动作为波特率发生器模式，位自动重载采用系统时钟初始化，计主电机脉冲自增模式计数初值清工作在计数模式，启动初始化与相同，计主电机脉冲初始化，定时溢出位清，启动重载计数，采用系统时钟分频设定时初值允许中断看门狗禁止，便于系统调试交叉开关配置将和，配置到端口将配置到端口开启交叉开关配置将配置到端口口输出配置采用内部晶振关闭外部晶振电路开启内部晶振，系统时钟为内部晶振分频积分项系数主电机近三次速度偏差从电机近三次速度偏差主从电机的控制量将主电机速度设定为转时的控制参数运算系数初始化开启中断主循环判断是否运算计算主电机的最近三次偏差计算从电机的最近三次偏差判断主电机运算是否积分饱和判断从电机运算是否积分饱和计算主电机控制量计算主电机控制量中断程序停止计数读主电机的脉冲数计数初值清计数开启停止计数读从电机的脉冲数计数初值清计数开启清除中断标志位计时找出中最小值赋给中值滤波循环标志清主程序启动运算延时函数，按键扫描函数延时去抖轮引导轮作为后轮辅助行走。该系统可实现平地行走和越障爬楼的功能，对崎岖的路面具有较好的适应能力。根据，可知般楼梯每阶髙度为，最小楼梯坡度为机械两个部分，机械部分主要由底盘系统与座椅调节系统构成，电气部分主要由底盘驱动控制系统与座椅姿态检测调整系统构成。该系统结构如图所示图智能电动越障爬楼轮椅系统结构图底盘系统爬楼底盘系统釆用了创星的行身宽度。移动机构方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好机构复杂程度简单般复杂能耗量小较小大机构控制难易程度易般复杂智能电动越障爬楼轮椅系统构成智能电动越障爬楼轮椅从整体上可以分为电气与刻轮椅车体左边车轮组着地小车轮和右边轮组着地小轮分别具有相同的转速，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。由电动机调速控制器来实现轮椅的转弯直线前进爬楼前进三个基本运动单元，所需的转弯半径即为车形成自锁功能，使轮辐电机驱动轮组翻滚时，轮组中心齿轮不转动。这使得在上下楼梯过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这优点对小车下楼梯控制尤其重要。控制方式容易实现。任意时，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，轮组通过形星轮系翻滚前进。可靠的上下楼梯能力。轮椅小车上下楼梯时，小车轮驱动电机停止，形星轮减速器及蜗轮蜗杆式大减速比装置带动行星轮从而带动轮椅前迸，通过翻转电机带动行星架实现爬楼梯动作。该种结构的优点有平顺的行驶能力。轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，任意时刻都有两个小车轮接地，利用轮组的定轴轮系传递动力统方案设计系统方案确定通过综合分析，各机构特点如下表所示表爬楼机构特点总结本设计确定采用爬楼梯优势较强的轮式机构。本论文采用的行星轮式爬楼梯轮椅的整体结构，行星轮结构在前进过程中通过中心轴驱动中心轮运动习惯，避免反向上楼给乘坐者带来不便轮椅结构尽量简单，造价低廉。英国公司开发的种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为度，上下楼梯速度为每分钟个台阶。法国公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起，依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。如图所示图履带式结构腿式早期的爬楼梯装置般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式轮椅，采用多条机械腿交替升降支撑座椅爬楼的原理。如图所示图步行式爬楼轮椅复合式现今，爬楼装置个研究创新点是将上述的轮组腿式履带机构相互结合，吸取各自的优点。比较广泛的组合思路有以下两种是轮履腿履复合。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。二是采用了轮履复合如图所示和轮腿履带复合如图所示等结构。设计主要是依靠腿式机构来完成越障，以及履带平稳性和轮组的灵活性来达到功能的完整。图轮履复合图图轮腿履复合图目前研究中所存在问题履带式的缺点就是对楼梯边缘施加的强压力，不可避免的对楼梯沿有定的损坏，不适合大绝大多数室内楼梯。自重较大，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重心偏高。运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，而且爬楼过程中的稳定性如何适应不同尺寸的楼梯如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。综上所述，国外在爬楼梯装置方面的研究己经有百多年的历史，成果也较多，但是它们大多结构复杂造价昂贵，远远超出了发展中国家人民的经济承受能力。国内的研究相对较晚，虽然也诞生了很多专利，但由于受到体积重量稳定性及安全性的限制，还没有产品真正投入使用。由此可见，为了解决移动轮椅使用受限的问题，同时考虑到我国使用者的经济承受能力，需要研究种价格低廉功能多样的爬楼梯装置。本装置作为面向老年人和残疾人的服务型机构，作者认为其设计思想必须从以下几个性能出发平地楼梯两用平地行驶效率高，操作方便简单爬楼时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧上下楼时符合日常运动习惯，避免反向上楼给乘坐者带来不便轮椅结构尽量简单，造价低廉。为了满足上述要求，本文给出了种结构紧凑爬楼重心波动较小正面上楼的平地楼梯两用助行装置，并对其控制部分进行了