1、“.....即可进行转换。在执行连续程序时，转换启动继电器直保持到停机按钮按下为止。另面采用检查机器是否处于原位。当和都接通时，从初始状态器开始进行转换，故其梯形图如图所示。图状态器转换启动梯形图状态器转换禁止梯形图。激活特殊辅助继电器并用步进梯形指令控制状态器转换时，状态器的转换就被自动禁止。在单周期工作期间，按下停止按钮时，应被激励并自保持，操作停止在现行工步。当按下停止按钮时，从现行工步重新开始工作，应复位，即重新允许新转换。在步进工作方式时，应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但没按下次启动按钮时，断开次，允许状态器转换次。在手动工作方式时禁止进行状态转换。在手动方式解除之后......”。

2、“.....则状态转换禁止解除，复位，。在启动时，用初始化脉冲和自保持，以此禁止状态转换，直到按下启动按钮。故状态器转换禁止梯形图如图所示。图状态器转换禁止梯形图通过对和的分析可得出在执行手动操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通，按下启动按钮时除外执行步进程序时没按次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的转换可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的转换被禁止，操作停止在现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续程序时，直接通到按下停止按钮，此时直不能接通。手动操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制......”。

3、“.....手动操作时按下放松按钮时，机械手卡抓松开，当松开放松按钮时，机械手卡爪在液压缸作用下自动加紧并保持按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下慢进按钮，慢进输出接通，至行程开关闭合，小车停止快进快退慢退情况同慢进。手动操作梯形图设置有互锁，只有在小车处于左限位即闭合或右限位即闭合时机械手的上升下降动作才能进行，只有当机械手处于下限位即接通机械手的加紧放松动作才可以手动控制为了安全，同个电动机的正反转线圈不能同时接通，设计中设计了自锁开关，防止线圈同时接通造成的短路。故手动操作时梯形图如图所示。图手动操作梯形图返回原位梯形图在返回原位状态下......”。

4、“.....上限位未动作时，应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形图如图所示图返回原位梯形图自动状态梯形图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况，表示了各工步的实现和转换的条件。在第次下降工步中，下降电磁阀接通。自下限位置时，接通，转换为夹持过程夹持电磁阀复位，至加紧限位接通，转换为上升动作当上限为开关闭合，接通，小车开始慢进动作。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构......”。

5、“.....设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用和柔性制造单元中重要环。机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工铸锻热处理触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统速的多元化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代第代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式......”。

6、“.....具有视觉殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农林矿业航天海洋文娱体育医疗服务业军事领域上有较大的应用。年代以后，随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞机械手即属于这种类型。年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这新技术进入了应用阶段。年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外......”。

7、“.....有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。国内外机械工业铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面热加工方面的应用热加工是高温危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件少量低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作......”。

8、“.....进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要于段。拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。目前国内铁路工厂机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀钩舌分解制动缸装卸轴箱组装轮对清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。近年还研制了种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用......”。

9、“.....机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作......”。