量越近，转速环对扰动信号的抗扰能力越好。图转速环的单位阶跃扰动响应曲线与图分别对应着扰动信号作用于与两个不同的点。对于图，计算其阶跃扰动响应性能指标最大动态降落最大动态降落时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。对于图计算其阶跃扰动响应性能指标最大动态降落最大动态降落时间基准值范围的恢复时间基准值范围的恢复时间。由阶跃扰动响应性能指标值可知，该系统对扰动信号具有良好的动态抗扰作用，对比两个阶跃扰动响应性能指标值可知，对作用在点的扰动信号的抗扰作用比对作用在点的扰动信号的抗扰作用强，再次表明扰动作用点离被调量越近，转速环对扰动信号的抗扰能力越好。单位冲激信号扰动的响应曲线在图中两个扰动信号作用点分别施加单位冲激信号，绘制其扰动响应曲线。在程序文件方式下执行以下程序程序执行后，可得转速环在扰动作用点与扰动作用点施加单位冲激信号时的扰动响应曲线如图与所示。图转速环单位冲激信号扰动响应曲线转速环单位冲激扰动响应过程如图所示呈单调衰减或者如图所示呈次衰减振荡在内就结束了，抗扰动过程亦非常短暂，系统转速外环已经感觉到扰动，但经扰动响应的过程已经结束。说明系统的抗扰性能好转速环频域分析的计算及仿真频域分析是运用闭环系统的开环频率特性曲线来分析闭环系统的响应与性能的。频域分析的主要内容是绘制图与计算频域性能指标。转速闭环系统的开环结构图如图未画出转速环给定平衡滤波环节，此图即为动态结构图，对进行仿真操作如下图转速闭环系统的开环结构图根据题目要求，用函数命令与给出指令如下。在程序文件方式下执行以下程序语句指令执行后可得图如图所示。图电流环的图从由图上可得转速环频域性能指标模稳定裕度穿越频率相稳定裕度剪切频率数据显示，模稳定裕度，相稳定裕度，说明控制系统有较大的稳定裕度，反映了该系统具有良好的相对稳定性。总结通过对电流环内的触发整流装置的放大系数的校正，利用及其中的仿真工具图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构统的静特性双闭环直流调速系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数性在负载电流小于时表现为转速无静差，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。图双闭环调速系时有从而得到图静特性的段。双闭环调速系统的静特，而般都大于额定电流的。二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环变成个电流无静差的单闭环系统。稳态由得从而得到图静特性的段。由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态直延续到器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运行时，电流调节，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。图双闭环调速系统的稳态结构图，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。图双闭环调速系统的稳态结构图但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。在实际工作中，我们希望在电机最大电流转矩受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程理想快速起动过程图调速系统起动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，采用个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器和般都采用调节器。因为调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。般的调速系统要求以稳和准为主，采用调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。图转速电流双闭环直流调速系