时间表示系统过渡过程的快速程度。 稳态误差稳态误差是在过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。 控制系统的稳态误差越小，说明控制精度越高。 因此，稳态误差是衡量控制系统性能好坏的项重要指标，控制系统设计的任务之就是在兼顾其他性能指标的情况下，使稳态误差尽可能小或者小于个允许的限制值。 传感器的选择传感器是将被检测对象的各种物理变化量变为电信号的种变换器。 它主要被用于检测系统本身与作业对象作业环境的状态，为有效地控制系统的动作提供信息。 根据本设计的要求需要对位置检测装置滑觉传感器视觉传感器进行选用。 位置检测装置检测机械手动作是否到位，滑觉传感器是判别物料是否被稳定吸住，视觉传感器是为了完成机械手对物料的识别。 位置检测装置在本设计中，当机械手执行前伸回缩动作时，应有相应的位置检测装置检测动作是否到位，常用的位置检测装置是行程开关。 行程开关又称限位开关，是种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，用于控制机械设备的行程及限位保护。 在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。 行程开关按其结构可分为直动式滚轮式微动式和组合式。 本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上个动作，准备执行下个动作。 滑觉传感器机械手吸取物体时按吸力的大小可分为硬吸取和软吸取。 硬吸取是吸盘用最大的吸力吸取物体，以保证可靠性软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体的最小值，以避免损伤物件。 软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计的，可以检测垂直于吸物方向物体的位移由重力引起的变形，以达到修正吸力，防止吸取物的滑动。 滑动传感器主要用于检测物体接触面直接的相对运动的大小和方向，判断是否吸住物体以及应用多大的吸力等。 控制系统的选型及控制原理控制系统设计的基本原则机型的选择机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。 选择时主要考虑以下几点确定合理的结构型式主要有整体式和模块式两种结构型式。 整体式的每个点的平均价格比模块式的便宜，且体积相对较小,般用于系统工艺过程较为固定的小型控制系统中而模块式的功能扩展灵活方便,在点数输入点数与输出点数的比例模块的种类等方面选择余地大，且维修方便，般于较复杂的控制系统。 考虑此系统控制比较简单，应用于小批量的生产线故此选择整体试的结构形式较为合适。 确定合理的安装方式系统的安装方式分为集中式远程式以及多台联网的分布式。 集中式不需要设置驱动远程硬件，系统反应快成本低远程式适用于大型系统，系统的装置分布范围很广，远程可以分散安装在现场装置附近，连线短，但需要增设驱动器和远程电源多台联网的分从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。 如采矿机器人建筑业机器人以及临着相当大的竞争压力。 如今我国正从个制造大国向制造强国迈进，中国制造业面临着与国际接轨参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将的。 我国机械手起步于世纪年代初期，经过多年发展，大致经历了个阶段年代萌芽期，年代的开发期和年代的应用化期。 在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。 在国际强手面前，国内的机械手企业面标准化。 国内外机械手的发展现状和发展趋势目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。 日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品。 欧系中主要有德国的瑞典断提高，编程语言趋向标准化有各种简单或复杂的编程器及编程软件，采用梯形图功能图语句表等编程语言，亦有高档的指令系统。 发展容错技术采用热备用或并行工作多数表决的工作方式。 追求软硬件的通讯功能新器件和模块不断推出高档的除了主要采用以提高处理速度外，还有带处理器的或的智能模块高速计数模块远程模块等专用化模块。 编程工具丰富多样，功能不大点数达点位为微处理器多并行工作大容量存储器扫描速度高速化。 小由整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本。 在闭环过程控制中应用日益广泛不断加强量进入我国市场，部分随成套设备进口。 随着不断的学习与不断开拓的精神,第章引言研究或设计的目的和意义本文主要针对生产线上的自动化设计了个真空吸盘上料机械手，实现生产的自动化。 该机械手选用直线坐标型，利用气缸的往复运动与真空吸盘的吸合，实现机械手的伸缩，取放等动作驱动系统采用气压驱动，实现了伸缩取放等动作。 控制系统采用控制，机械手设手动和自动两种工作方式，可以通过转换开关进行工作方式转换。 系统设有报警功能，当机械手出现故障时，能及时报警。 意义伴随着机电体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。 因此机械手就在这样诞生了,机械手是机械手系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。 其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识它能部分地代替人工操作能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸广泛的应用机械手，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，显著地提高劳动生产率，提高企业竞争力，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件，采用控制，和传统继电器控制相比较，具有稳定性高，接线简单，抗干扰能力强，维修方便等优点。 可以简化控制线路，节省成本，进步提高劳动生产率。 研究或设计的国内外现状和发展趋势国内外发展现状和发展趋势自问世以来，经过多年的发展，在美德日等工业发达国家已成为重要的产业之。 世界总销售额不断上升生产厂家不断涌现品种不断翻新。 产量产值大幅度上升而价格则不断下降。