各支点间的尺寸，分别是下叉中叉和上叉的惯性矩，是材料的弹性模量。包括货叉伸长部分重量和货箱重量在内，弹性模数。上叉挠度计算货叉在货物的作用下，在上叉处和处的产生支反力上叉受力和挠度变形简图如图所示。图上叉挠度简图由上图利用受力平衡和弯矩平衡可求得上叉支点处的支点反力转角微分方程和挠度方程，其公式分别为当时，，，所以将式代入带入到式得处的倾角为所以载荷在点产生的挠度为中叉挠度计算由于载荷的作用，在支点处产生反力为，设在点的倾角为，挠度为。为不变形部分的长度如图所示。图部分为不变形时中叉挠度简图由上图求出点的支反力及段的弯矩方程分别为则挠度曲线微分方程为所以倾角和挠度方程分别为当时，，，所以有把式代人到式和得，当时的倾角和挠度分别为把段看成刚性，点作为固定端考虑，如图所示，设载荷在中叉产生的反力为和，这些反力在前叉产生的倾角为和，挠度为和。图点为固定时中叉挠度简图产生的货叉前端产生的倾角和挠度为其次产生的货叉前端产生的倾角和挠度为下叉挠度计算假设为不变形部分，则载荷在段产生的作用反力为和，在点产生的倾角为，产生的挠度为，如图所示。图下叉挠度简图同理根据受力平衡和弯矩平衡可求得下叉各支点的反力以及各反力产生的倾角和挠度，其计算公式分别为因此，假设载货台和立柱为刚性时，货叉前端的总挠度为货叉上下中叉的总和，分别为即总挠度，货叉在叉取货物时的最大挠度般规定不超过，因此货叉是安全的。货叉机构设计计算轮齿的受力计算齿轮齿条传动是齿轮传动的种特殊形式，它可以完成机构的直线运动。根据电机输出的功率和齿轮的转速可求出齿轮轴的转矩。设沿啮合线作用在齿面上的正压力，把正压力分解成圆周力与径向力，则有其中为齿轮的分度圆直径，为啮合角，对于标准齿轮。轮齿的强度计算轮齿的强度设计主要有齿根弯曲疲劳强度和齿面接触强度计算两种，当齿轮传动时，齿根部发产生的应力最大，其齿轮的齿根弯曲疲劳强度的条件为即有其中为齿宽系数，为齿形系数，应力校正系数。根据计算出的起。随着面向高校和科研的物流实验室的纷纷建立，作为现代物流实验室已超过万。物流实验室的建设正是要搭建座理论与实践的桥梁，目前，我国许多高校已经建立了物流实验室，据不完全统计，已经有多所高校建立了自己的物流实验室。物流实验室为学生提供实训平台，深化学生对现代信息技术的快速发展，传统行业和消费方式正发生着深刻的变化，物流在经济活动中的作用越来越受到企业的重视，物流人才的需求也在日益增长。目前，物流人才已经被列为我国大类紧缺人才之，有报道称物流人才的需求用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。因为不但场地要受到转弯半径的限制，而且转弯时速度特别慢，不能满足出人库频率高的立体仓库作业。有轨巷道堆垛机的发展现状及特点随着经济全球化步伐的日益加快和运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。此种堆垛机通常叫做转轨堆垛机。曲线运行型堆垛机在使直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道，只能通过其他输送设备转换巷道。直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线沿水平方向运行，此种地面驱动方式使用最为普遍。般用两个承重车轮，沿铺设在地面上的轨道通常叫地轨运行。通过下部两组水平轮沿轨道运行导向，在堆垛机顶部两组导向轮沿上轨道通常叫天轨运行辅助导向。，但定位准确性稍差。其结构如图所示。图单立柱有轨巷道堆垛机按运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机堆垛机水平驱动装置般安装在堆垛机下横梁上，通过电机减速机驱动车轮转动，使堆垛机局限性，不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。巷道堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存人货格或者取出货格内的货物运送到巷道口完成出入库作业。年代初，美国首先出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库年代末年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。在世纪年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机的立体仓库。年我国第座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。日本从年开始安装高度为高度的堆垛机。随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到年实现了由货架支承的高度为的堆垛机。堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达小载重量的堆垛机己达，起升速度高达货叉伸缩速度达。有轨巷道堆垛机的类型按现行机械行业标准，有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式用途控制方式结构运行轨迹等分类。在目前立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱上横梁下横梁和带货叉的载货台组成，立柱上横梁和下横梁组成个长方形的框架，般称为机架。立柱形式有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起制动，并且运行平稳。般用在起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动链轮转动，通过链条牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。其结构如图所示。图双立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机的机架由根立柱下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨，整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有