许用接触应力接触疲劳极限应力，应力循环次数为接触强度得寿命系数硬化系数接触强度安全系数故的设计初值齿轮模数所以取齿轮分度圆直径的参数圆整值为圆周速度与估取相近，满足要求因为齿宽系数所以齿轮齿宽对于正常齿，，齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径取齿条齿根高齿条齿顶高齿条宽度齿条总高度式中为轮齿底部到齿条底部的高度齿距齿厚齿槽宽齿根弯曲疲劳强度校核计算齿形系数齿轮齿条应力修正系数齿轮齿条重合度系数许用弯曲应力弯曲疲劳极限弯曲寿命系数尺寸系数安全系数则故货叉传动链轮链条的设计计算选择链轮的齿数和小链轮齿数，取为大链轮齿数在货叉传动系统中，链轮链条传动不需要增速或减速，所以上式中传动比取为。链轮选用合金调质钢为材料进行制造，淬火温度，因为合金钢，采用油淬，硬度达到，回火温度，以降低脆性。链轮结构采用整体式，链轮的齿形按规定制造。确定链节数初定中心距，则链节数为取节确定链节距工作情况系数链轮齿数系数多排链系数所选链条的额定功率选择链条型号为的单排链，抗拉载荷链节距，中心距确定中心距理论中心距中心距减少量取为实际中心距验算链速电动机转速为，减速器减速比为，所以链轮转速为式中链条链节距小链轮齿数满足要求作用在轴上的压力链条有效拉力式中货叉运行静功率，倾斜布置链传动，取压轴力系数链轮主要尺寸计算如下分度圆直径，取为齿顶圆直径齿根圆直径，取为制动器的制动容量的设计在堆垛机上使用的制动器，在走行装置上作走行减速与停止之用。在升降方面用来使运动中的载荷减速并在停止后保持安全，必须有足够的制动转矩。般规定，提升装置的制动器的制动转矩应为相当于额定载重量的货物被吊起时的最大转矩值的倍以上，但般在走行方面的制动转矩值为电机额定转矩的即可。堆垛机安全装置堆垛机的安全装置内容如下表所示表项目安全对策防止超程在行走和提升运动两端设置装置防止重复取货在取货前自动检查是否有货检测货物倾倒用检查超过规定尺寸的货物保证正确停止位置在允许范围内自动平稳移动修正货叉动作的连锁行走中货叉禁止动作，货叉动作时禁止行走，两者互锁货叉极限停止用挡块防止超程异对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。其结构如图所示。图单立柱有轨巷道堆垛机按支承方式分类，有轨巷道堆垛机分为悬挂型和地面支承型。悬挂型有轨巷道制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引立柱有轨巷道堆垛机的机架由根立柱下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走点就是强度和刚性都比较好，能快速起制动，并且运行平稳。般用在起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。其结构如图所示。图双立柱有轨巷道堆垛机单立柱有轨巷道堆垛机单巷道堆垛机由两根立柱上横梁下横梁和带货叉的载货台组成，立柱上横梁和下横梁组成个长方形的框架，般称为机架。立柱形式有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛机的最大优有轨巷道堆垛机的类型有轨巷道堆垛机可按其结构形式支承方式和运行轨迹等进行分类，般可分为以下几种类型按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨巷道堆垛机双立柱有轨法，许多物流研究中心业纷纷建立起来。山东大学现代物流控制实验中心是目前我国第个现代的物流控制实验室，在物流调度物流控制机械手拣选控制和机器视觉的综合研究和开发应用方面目前处于国内领先地位。图仓储电子及计算机等技术于体的综合技术，在这种技术中，不同领域和层次的知识与能力融会在起。另外，为了更好的模拟货物在自动化立体仓库各仓储单元内存储的物流过程，研究提高物流效率以及堆垛机性能和作业效率方实践的桥梁，目前，我国许多高校已经建立了物流实验室，据不完全统计，已经有多所高校建立了自己的物流实验室。物目录摘要目录绪论研究的背景与内容概述有轨巷道堆垛机的发展现状及特点有轨巷道堆垛机的类型巷道堆垛机的特点设计的目的和意义设计的内容及要求设计参数堆垛机三维运动速度的确定堆垛机各个部分的方案选择堆垛机起升机构传动方式的选择堆垛机行走机构传动方式的选择堆垛机机架的设计思路堆垛机货叉的设计思路堆垛机安全方案的确定堆垛机的技术参数堆垛机的技术要求堆垛机起升机构的设计起升机构的总体选型卷筒的设计卷筒部件计算齿轮连接盘的计算堆垛机行走机构和机架的选型设计堆垛机行走机构的选型设计堆垛机机架的选型设计堆垛机货叉的设计货叉传动装置的总体选型货叉传动齿轮齿条的计算货叉传动链轮链条的设计计算制动器的制动容量的设计堆垛机安全装置防撞保护装置钢丝绳断绳保护装置结论与展望结论不足之处及未来展望致谢参考文献绪论研究的背景与内容概述自动化立体仓库是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高便于实现自动化管理实时自动结算库存货物种类和数量立体仓库信息库可以和中央计算机系统联网运行等许多优点，对加快物流速度提高劳动生产率降低生产成本都有重要意义，已开始应用于汽车电子医药烟草建材邮电等许多行业。而堆垛机对立体仓库的出人库效率有重要影响，是立体仓库能否达到设计要求和体现其优点的关键设备之。有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，是在高层货架的窄巷道内作业的起重机，通常简称为堆垛机。堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，可大大提高仓库的面积和空间利用率，是自动化仓库的主要设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛机的功能是堆垛机接受计算机指令后，能在高层货架巷道中来回穿梭，把货物从巷道口出人库货台搬运到指定的货位中，或者把需要的货物从仓库中搬运到巷道口出人库货台，再配以相应的转运输送设备通过计算机控制实现货物的自动出人库。在立体仓库中的搬运设备有高位叉车工业机器人桥式堆垛机和有轨巷道式单双立柱堆垛机。有轨巷道式双立柱堆垛机由于效率高，高度可达，便于实现无人操作，行走稳定，载货量大，噪声小，在目前的立体仓库中得到广泛应用。有轨巷道堆垛机的发展现状及特点随着经济全球化步伐的口益加快和信息技术的快速发展，传统行业和消费方式正发生着深刻的变化，物流在经济活动中的作用越来越受到企业的重视，物流人才的需求也在口益增长。目前，物流人才已经被列为我国大类紧缺人才之，有报道称物流人才的需