单，稳定。调试方便几乎不用调试价格便宜，适合于对成本要求苛刻的产品电路中几乎没有产生高频或者低频辐射信号的元件，工作频率低，等方面易于控制。电阻的大小的大小对调整通过的电流有很大的关系，取不同的值带入上式即可看出。越大，则输出同样的电流的情况下流过的电流要小些，反之亦然。通常这样的电路中，对于扩流三极管加散热片，而对于则无需要，但是的值不能过大，其条件是。它的额定输入输出都是伏特，其作用是隔离干扰，消除信号源端的热噪声。图光电耦合器电路的设计及行走策略电路设计的主要思想就是由于电机驱动部分对前面的数字系统产生定的干扰，数字系统和电机驱动系统是不共地的，它们之间使用光电隔离器，以提高系统的抗干扰能力。整个电路由两个不共地的电源供电。路供颜色传感器和经转换成供单片机系统，如图所示，另路供电机驱动电路和经转换成供逻辑电平，红外线传感器信号通过光藕隔离后反相输入到单片机。内口共可以驱动路红外线自动引导小车的设计传感器，从单片机出来的信号经过放大驱动之后，经过光电藕合器转换电平，再经过放大电流驱动，最后输出给电机。综上所述，控制电路主要分为三个功能模块，其系统框图如图所示，传感器电源供给信号接收模块，单片机信号处理机器人控制信号产生模块，电机驱动电路模块。图系统框图直线路径行走策略小车是否沿着直线路径白线行走，由前置传感器探测。正常情况如图所示。前置传感器距离为都在的白线上，则小车沿着直线路径白线行走。图小车直线路劲行走示意图电源传感器光电耦合器单片机逻辑电路超声波模块光电耦合器电机驱动芯片电源中国地质大学长城学院届毕业论文如果有个前置传感器探测到不在白线上。如图所示，如前置左侧传感器探测不到白线，而右侧传感器探测到白线，则认为小车偏左，纠正方法是使小车右侧电机减速，左侧电机加速，使得两个前置传感器回到白线位置。若小车偏右，可采用类似方法处理。如果两个前置传感器都在白线外，如图所示，这种情况般是传感器的出现误判。因为若个前置传感器偏离白线，的方法就能把小车纠正过来，根据经验数据，当个前置传感器偏离白线的角度在以内，都能自动纠正过来。通常小车的两个电机同向转动，由于速度的同步性误差造成小车行走方向有少量偏差，传感器已经会略微偏出白线。如果传感器出现误判，会造成两个前置传感器都在白线外，可由中置传感器检测到白线后，根据时间的长短来判定与岔路口的情况区分开来，令小车向探测到白线的那个中置传感器方向转弯，直到两个前置传感器回到白线上，此时，耽误的时间会略长些。遇到弯道时的行走策略。先是前置传感器丢失白线，继续前进段的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。随着生产车间智能化的提高，导向式明显降低了的柔性。因此，非导向式将成为敏捷制造物流系统中的主要选择自由路径，由于没有轨道，它为自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，沿任意路径自由运行仍是个有待解决的技术难题。在以往的生产线上，导向式是人们经常采用的方式，有导轨式磁导引造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化集成化高效运行提供了重要保证。主要有两类形式，种是固定路径，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单另种是重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车简称是移动机器人的种，是现代制赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装各的可编程可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划可编程可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可路径灵活，不占用空间较好的移动性柔性等优点。研究意义世纪制造业将进入个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，输送路线具有施工简单美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有万台以上。近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国发展起来的智能搬运型机器人。介绍了车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘电机蓄电池等进行了设计和选型。根据系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面，选择合适的传感器单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和单片机控制系统硬件电路进行了设计软件方面，采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能，并实现了单片机与电机控制器之间的串口通信。在总结全文的基础上，对小车的设计和研究提出了展望。关键词激光导引单片机驱动控制电路行走策略控制策略串口通信全套资料带图，联系或目录摘要引言问题的提出及研究意义问题的提出研究意义国内外研究现状自动引导小车的定义及特点的总体设计系统的构成与结构系统技术的研究方向的结构导航系统总体系统小车的动力学建模小车动力学结构车体运动建模驱动后轮运动建模车体整体的动力学建模机械部分主要零件的选取伺服驱动电机的选取及参数电机的计算电机的控制参数轴的设计和