1、“.....所以必须考虑各个环节的功率传递效率，从而计算出总的机械效率。考虑电机的转速不高，联轴器所传递的转矩，损失功率不大，因此，设定联轴器效率。由于所选用的齿轮传递的转矩小，且齿轮传动的特点传动效率比较高，因此，估计齿轮传动效率。由于传动零件的工艺精度并不高，所以会产生定的摩擦阻力，现在估计摩擦阻力，热量损失。计算机械效率根据效率叠加原则，计算得机械效率为计算得机械效率的数值属于比较适中，功率的损失属于可接受的范围，对于功率传递的运用比较合理。根据般电动机功率规格，电动机效率取......”。

2、“.....根据公式，得估根据计算得的电动机功率，选择电动机的型号，选择的电动机的额定功率必须大于功率的计算值，但也不适宜选用大功率的电机，额定功率参数要比较接近计算值，以免功率的浪费。根据以上要求，选择电机型号为。选择电机的额定功率参数为，额定转速参数为为。由于电动机的额定转速大大超过计算得的机械所需的转速值，因此要在电动机前加置变速器来改变转速。为了使转速值留有余量，选择的变速器。电机型号的选择选择型号为的变速器，变速后，该电机所能提供的最大转速符合所需转速要求，并且可以适当调节转速的大小，这样即使挂臂升降的速度要求有定程度的增大，也可以实现动作要求。该电动机的最大效率为......”。

3、“.....结论结论检线机器人技术为架空电力线路提供了新的平台。对巡线机器人技术的研究更是在近些年成为研究的热点。巡线机器人个重要的作用就是自主跨越障碍。因此，关于巡线机器人挂臂的研究更成为其中的重点，如何可以让巡线机器人灵活自主地跨越障碍，就有赖于其挂臂的研究，本设计主要针对于实现挂臂伸缩和旋转这两个自由度的做系列的计算和改进。让巡线机器人可以在长距离架空电力线路上自主前进。并且在自重上，做到尽量小，减小对电力线路的负载。经过初期结构方案的确定，到中期设计计算，图纸设计，再到最后撰写论文。如今巡线机器人伸缩挂臂的设计终于设计完毕。本设计始终本着自重小，刚性好的特点，切从实际出发......”。

4、“.....传送给地面人员。当机器人遇空线视觉和红外检查压接头状态评估导线和地线更换导线清污和除冰等带电作业，已在工作电流为的电力线上进行了多次现场测试，但是没有越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。图的研制工作，遥控小车起初用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机构紧凑，仅重，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬度的斜坡，通信距离可达，小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架测数据记录到磁带上。但因其质量过大，达到，而不能推广应用。图导轨巡线机器人机器人仿真简介加拿大魁北克水电研究院的等人在年开始了遥控小车见图线长度线路上附件数量等预先编制好程序输入机器人......”。

5、“.....机器人携带的损伤探测单元采用涡流分析方法探测光纤复合架空地线的损伤情况，并把探然后本体顺着导轨滑到线塔的另侧待机器人夹持轮抱紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。机器人运动控制有粗略和精确定位两种模式，粗略控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置电人，如图所示。该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。遇到杆塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨，架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。年......”。

6、“.....又可以实现机器人挂臂旋转的功能，同时，还大大提高了空间的运用，这就是平面旋转的自由度。由于本课题对挂臂旋转速度未做要求，因此电机的选择不作为设计的重点。架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述紧凑的要求，本设计采用涡轮蜗杆啮合的方式，动力系统采用个电机，由电动机来带动蜗杆的旋转，蜗杆与涡轮啮合，固定在涡轮上的上螺母同时与外丝杠啮合，从而带到整个手臂回转，这样既能够保证外升降筒垂直升降的要紧凑的要求，本设计采用涡轮蜗杆啮合的方式，动力系统采用个电机，由电动机来带动蜗杆的旋转，蜗杆与涡轮啮合，固定在涡轮上积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以......”。

7、“.....随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。目前，对输电线路的巡检主要采用两种方法，即地面人工目测法和直升飞机航测法。前者的巡检精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区。部分地区大雪封山时，车辆和行人无法进入在深山还有野兽出没，这给巡视人员带来了很大的安全隐患后者则存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵。如果用直升机巡视替代地面巡视，则每公里年巡视费用同塔双回线需万元单回线万元。如果用直升机在整个东北电网覆盖地区巡视则需超过万元。费用过于昂贵，直接限制了直升机巡视的广泛推广。图巡线机器人外观图由于巡线机器人可以克服上述缺陷，因此......”。

8、“.....巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度，降低高压输电的运行维护成本，还可以提高巡检作业的质量和科学管理技术水平，对于增强电力生产自动化综合能力，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。巡线机器人悬挂于架空避雷线上，并以此为行驶作业路径，通过自动控制方式完成输电线路巡检作业，及对线路的机械电气故障，包括绝缘子劣化和污秽导线的机械破损连接金具机械松脱等故障进行检测。其特殊的作业环境要求机器人能够沿输电导线全程运行，包括沿输电导线的直线段和耐张线段实现滚动爬行，跨越及避让悬垂线夹悬垂绝缘子防振锤耐张线夹等结构型障碍物。因此，机器人的本体设计是整机设计中个相当重要的部分......”。

9、“.....需要建立定的实验环境导线物理模型障碍物等，对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标，这就导致其设计的周期长设计效率低以及改型工作量大等缺点。此外，样机的单机制造增加了成本。在竞争的市场条件下，基于物理样机的设计验证过程严重地制约了产品质量的提高成本的降低及市场推广应用。巡线机器人须要自主跨越障碍，根据障碍的空间分布，机器人手臂要求有伸缩和回转两个自由度。巡线机器人为了保持平衡以及互相配合，需要左右各个挂臂，当机器人需要升降时，当个挂臂负责升降，负载拖动主箱体，攀附于电缆上，另个挂臂空载，升降到同高度，准备交替动作，交替的同时通过平移蜗箱，移动主箱体，两手臂互相配合，跨越障碍......”。