以小车的控制系统应尽量结构紧凑，体积小，本课题设计控制系统硬件印刷电路板实际尺寸，完全满足空间要求。控制系统硬件主要包括单片机控制系统及其外围电路电机驱动电路和传感器检测电路。外围电路电源单片机正常工作时，其脚接电源，脚接地。本系统采用直流稳压集成电路芯片将蓄电池提供的直流电压变换成十直流电压。电路原理图如图图系统电源原理图复位电路通过种方式，使单片机内各寄存的值变为初始状态的操作称为复位。为使单片机正常工作，必须保证良好的复位。复位可分为上电复位和外部复位两种方式。上电复位是指单片机在接通电源时对单片机复位，外部复位可由外部脉冲上电复位方式。复位电路如图。图复位电路上电瞬间，由于电容两端电压不能突变，所以电容正极电压为低，经过反相施密特触发器反相后，单片机脚保持高电平。随着电容正极电压的逐渐上升，脚的电压逐渐下降。只要合理选择电容的容量值使脚上高电平的保持时间超过两个机器周期，就可以使单片机可靠复位，电容起滤波作用，防止干扰窜入复位端产生误动作。时钟电路单片机的定时控制功能是用片内的时钟电路和定时电路来完成的，而片内的时钟产生有两种方式内部时钟方式和外部时钟方式。本课题采用内部时钟方式如图所示，片内高增益反相放大器通过图时钟电路和外接作为反馈元件的晶体呈感性与电容组成的并联谐振回路构成个自激振荡器向内部时钟电路提供振荡时钟。工作的时钟频率为本课题选择的石英晶振与的电容构成并联谐振电路。图时钟电路采用外部时钟方式时按不同工艺制造的单片机芯片有不同的接法如表所示表不同工艺单片机芯片接法芯片类型接法型接地接片外振荡脉冲输入端型接片外振荡脉冲输入端悬空传感器检测电路小车自主运行时，获得外部环境信息是至关重要的，而获得外部环境信息唯的途径就是依靠传感器。同人样，如果不了解周围环境的情况，小车就不能灵活的适应环境，所以精确灵敏的传感器检测电路的设计是非常必要的。固定轨迹检测传感器本课题采取的导引方式为小车沿激光束运行，所以固定轨迹检测传感器应对激光斑点做出明显的判断。因为激光的斑点较小亮度较大，因此考虑用光敏元件作为传感器的敏感元件。经比较，本实验采用光敏晶体管作为传感器，因为它体积小重量轻性能稳定价格便宜。当接收不到激光信号时，光敏晶体管基极开路，基极与发射极处在反置状态下，集电极与发射极之间没有电流流过，相当于开路状态当激光照射到光敏晶体管的结处，由于光生伏特效应，产生光电流。该电流相当于普通晶体管的基极电流，基极与发射极正向偏置，集电极与发射极之间导通。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式车叉式车和单元装载车，年又新，柔性制造系统和柔性装配系统。从年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。主要有电磁感应引导激光引导磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，但电磁感应引导在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。此时欧洲约装备了个系统，共有台车，年发展到万台左右，为美欧日之首。其应用领域分布为汽车工业，除公司以外，和公司在市场也占有相当的份额，在这个时期，欧洲的技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统尺寸的托盘搬运促进了发展的历史及现状世界上第台是美国电子公司于世纪年代开发成功的，它是种牵引式小车系统，小车采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作无人驾驶牵引车。到了年代和年代初讯等方向发展从落后的现场控制到先进的远程图形监控。从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造加工装配生产线向各行各业自动化生产物料搬运物品仓储商品配送等行业发,未找到引用源。。国外仓库邮电部门等，这说明有个潜在的广阔市,未找到引用源。。从技术的发展来看，主要是从固定线路向可调整线路从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制从原始的段点定期通讯到先进的实时通悬挂运输机的分别占和。目前，从国内总体来看，的应用刚刚开始，相当于国外年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业飞机制造业家用电器行业烟草行业机械加工系统自动化立体仓库而产生并发展起来的。从世纪年代中期开始，的用于汽车制造业，而在德国目录摘要目录绪论课题背景及研究意义自动移动送料小车的关键技术发展现状国外发展的历史及现状国内发展的历史及现状论文完成的主要工作自动移动送料小车技术分析的类型的特点的导引方式导引方式分类典型的导引方法系统的技术组成及调度方法的技术组成的调度方法自动移动送料小车总体结构技术指标及运行总体结构设计方案行走系统行走系统方案设计行走系统的技术设计移载系统移载系统的方案设计移载系统技术设计自动移动送料小车的导引方案驱动控制系统电路设计外围电路传感器检测电路固定轨迹检测传感器障碍检测传感器控制系统软件设计结论致谢参考文献绪论课题背景及研究意义随着工厂自动化计算机集成制造系统柔性制造系统现代物流自动化立体仓库等系统的快速发展和广泛应用，自动移动送料小车作为英文的缩写的种，即自动导引车。这些系统的辅助设备，其应用范围和技术水平也要得到快速的发展和提高，本课题就是在这样的背景下，根据的应用设计了个模拟货物分拣的小型系统。是指装备有自动导向系统，按设定的路线自动行使或牵引货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运，与其它物流设备自动接口，全过程自动化的无人驾驶输送设备。按日本的定义，是以电池为动力源的种自动操纵的工业车辆。自动导引车只有按物料搬运作业自动化柔性化和准时化的要求，与自动导向系统自动装卸系统通讯系统安全系统管理系统等构成自动导引车系统才能真正发挥作用。则是指在中央控制计算机的管理下协调工作，并同其它物流设备实现高度集成，具备相当的柔性，而且可以通过车载计算机和网上主机与其它设备进行通讯的自动化物流输送系统。是集人工智能信息处理和图像处理为体，涉及计算机自动控制信息通讯机械设计电子技术等多个学科的物流自动化研究和应用的热点之，是自动化搬运系统物流仓储系统柔性制造系统和柔性装配系统的重要装备。它除了在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统外，还广泛用于工厂的货物转运，尤其适用于人员不宜进入的工作场所。的应用可极大地提高生产自动化程度和生产效,未找到引用源。。还广泛应用在机械加工汽车制造港口货运电子产品装配造纸发电厂电子行业的超净车间等诸多行业。其运行速度可达百米分钟，运输能力可以从几千克到几十吨，是种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统中被认为是最有效的物料运输设,未找到引用源。。作为种高效物流输送设备和工厂自动化的理想手段，年代就已经进入我国市场，今后必将得到迅速发展和普及应用。这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是本身所独具的优越性能实现自动运输效率高可