手，它的臂部的回转运动是种单回转运动。有的机械手不是单回转运动而是复合式的运动，在此不考虑复合运动。实现单回转运动可以有以下几种方案。回转缸的选取回转缸回转缸又称摆动缸。应用回转油缸要比齿轮齿条带动机械手回转结构简单，轻巧美观。但是，由于回转缸的动片与缸体之间配合精度要求较高，加工比较困难，如果精度达不到要求，就会造成严重泄漏，影响正常运转，必须严加密封。齿轮齿条直线缸回转结构齿轮齿条结构是通过齿条的往复运动，带动齿轮回转，其驱动源可以是液压或气压驱动。回转油缸行星齿轮结构它是由回转油缸摆角，动片与转轴固接在起，转轴用键与行星齿轮联结，中心轮套在基座上，中心轮是固定不动的。回转油缸与手臂固结在起。驱动回转油缸回转又带动手臂绕轴回转，形成转臂，故行星轮，中心轮和手臂组成个行星轮系。回转缸主要参数计算通过对以上几种方案的了解和论证，单片式液压摆动马达的方案最优。其结构如图所示图该机械手的臂部回转结构采用直接通过轴输出结构。驱动惯封惯所以按照分块计算惯性力矩有以下结果物物物导向杆按照对称长杆惯性矩计算公式计算有中心点右侧导导导导中心点左侧导导导导由于液压缸长径比大于所以按照细长杆惯性矩计算公式计算有中心点右侧缸缸缸中心点左侧缸缸缸所以经过以上计算有总缸取计算值上限系统给定动作时间为，转动角度为，设定加速时间为所以有所以查阅液压设计手册可以选择单页片摆动液压马达。又有液压马达的工作效率为设为有需要实际输出通过验算有该马达当输入压力因为涉及液压系统设计该处给定压力额即可。手臂升降运动般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。由于本次设计的机械手采用的圆柱坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。升降运动机构配置形式升降机构设在机座内对于中小型规格机械手，多采用这种结构，手臂靠自重下降。升降机构设在机座上方些机械手的升降行程比较大，需设计立柱式结构，支撑升降运动机构，其轮廓尺寸相对比较大。但是在升降行程较大的情况下，手臂悬伸在最大位置时，使手臂对驱动点的偏重力矩很大，不利于升降运动。升降机构放在可缩放的机构的平台上这种结构的优点是整个机形高度可以较低，手臂的高度大致就是机械手的高度，手臂回转的转动惯量可以较小，不需升降导向支撑，结构比较紧凑，提升行程大。升降机构采用单作用单出杆液压缸本次设计的机械手手臂升降机构也采用直线缸，它的结构如图，它设有导向柱，其导向性能好，刚性大，工作平稳，活塞杆顶部为球铰。通过对以上几种方案的了解和论证，带有导向杆的立柱式伸缩缸方案最优。，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。目录摘要第章绪论机械手在生产中的作用机械手国内现状和发展趋势论文研究的内容第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定功能原理设计初选方案方案方案二方案选取第章机械手总体方案总结传动方案的确定规格参数结构特点抓取机构手臂的回转运动结构手臂的升降运动机构其它装置机械手的液压传动系统第章机械手的各部分设计手臂部分设计手臂部分设计要求手臂回转运动回转缸的选取回转缸主要参数计算手臂升降运动升降运动机构配置形式液压缸主要参数的确定第章机械手的其它部分装置行程位置检测装置定位缸结论参考文献致谢附录,第章绪论机械手在生产中的作用机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这