械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示，有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧，放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时，机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动，同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升，另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物系统回位准备下次动作。控制器件选型为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下步进电机及其驱动对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，般取。由题知系统的最大工作流量为则则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计液压泵的选择确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何液压驱动机构的运动形式，运动速度各动作机构的载荷大小及其性质对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求自动化程序操作控制方式的要求对防尘防爆防寒噪声行元件的形式进行工况分析，确定系统的主要参数制定基本方案，拟定液压系统原理图选择液压元件液压系统的性能验算绘制工作图液压系统的注意事项主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等液压系统要完计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠成本低效率高操作简单维修方便的液压传动系统。确定液压执液压系统的控制要求实现执行元件的换向锁紧停止采用变量泵进行调速实现液压系统的卸荷实现机械手的自动控制液压泵站的设计步骤液压传动系统是液压机械的个组成部分，液压传动系统的设计液压系统的控制要求实现执行元件的换向锁紧停止采用变量泵进行调速实现液压系统的卸荷实现机械手的自动控制液压泵站的设计步骤液压传动系统是液压机械的个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠成本低效率高操作简单维修方便的液压传动系统。确定液压执行元件的形式进行工况分析，确定系统的主要参数制定基本方案，拟定液压系统原理图选择液压元件液压系统的性能验算绘制工作图液压系统的注意事项主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何液压驱动机构的运动形式，运动速度各动作机构的载荷大小及其性质对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求自动化程序操作控制方式的要求对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计液压泵的选择确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量，可从图上查得。目录摘要第章绪论机械手的设计技术参数要求液压系统的控制要求液压泵站的设计步骤液压系统的注意事项第章液压元件的选择与专用件设计液压泵的选择确定液压泵的流量选择液压泵的规格确定液压泵的驱动功率确定电动机型号液压阀的选择过滤器的选择管路设计管道内径计算管道壁厚的计算油箱容量的确定液压介质的选择第章液压系统的总体设计方案制定基本方案确定工作方式制定调速方案制定压力控制方案选择液压动力源绘制液压系统图第章液压系统性能验算第章液压系统的发热温升计算工况分析散热量计算油箱容量的计算第章设计液压装置，编制技术文件液压装置总体布局液压阀的配置形式油箱的设计要点第章机械手的自动控制机械手的工况分析机械手电磁阀的动作顺序表机械手控制程序